[发明专利]内窥镜的工作站及其控制方法和其控制装置、存储介质

说明书

本申请提供了一种内窥镜的工作站及其控制方法和其控制装置、可读存储介质，该工作站包括：柜体；内窥镜系统，设置于柜体，用于搭载内窥镜进行诊疗；显示屏，设置于柜体，并能相对于柜体运动，显示屏与内窥镜系统电连接，用于显示内窥镜获取的影像信息；驱动装置，用于驱动显示屏运动；控制装置，与驱动装置电连接，用于获取目标对象的当前姿态信息，并根据目标对象的当前姿态信息控制驱动装置。本申请提供的内窥镜的工作站，可以为内窥镜手术提供一站式服务，使用灵活性更好，且工作站可实现显示屏与目标对象之间的位置保持动态匹配，手术操作者能实时观看到显示屏显示的内容，更好地辅助手术，手术操作者对显示屏屏幕内容的观看体验也更好。

技术领域

本申请涉及内窥镜工作站领域，特别涉及一种内窥镜的工作站、一种内窥镜的工作站的控制方法、一种内窥镜的工作站的控制装置、一种计算机可读存储介质。

背景技术

在内窥镜手术中，手术操作者在对患者进行手术时，需要通过观察显示屏上的患者体内组织图像辅助手术。对此，现有的内窥镜手术室内一般有固定设置的显示屏，利用该固定设置的显示屏来显示内窥镜获取的影像信息，使手术操作者能及时获取患者体内组织图像。

发明内容

本申请的一个目的在于提出一种内窥镜的工作站，旨在提供一种集成了内窥镜使用、内窥镜影像显示的一站式多功能内窥镜工作站，且该工作站设置显示屏跟随目标对象(目标对象具体如手术操作者的面部、头部等生物体特征)运动，可实现显示屏与目标对象之间的位置保持动态匹配，手术操作者对显示屏屏幕内容的观看体验更好。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请提出一种内窥镜的工作站，包括：柜体；内窥镜系统，设置于所述柜体，用于搭载内窥镜进行诊疗；显示屏，设置于所述柜体，并能相对于所述柜体运动，所述显示屏与所述内窥镜系统电连接，用于显示内窥镜获取的影像信息；驱动装置，用于驱动所述显示屏运动；控制装置，与所述驱动装置电连接，用于获取目标对象的当前姿态信息，并根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置。

根据本申请的一些实施例，根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤包括：

根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值；

判断所述姿态变化值是否大于预设阈值，若是，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置，若否，使所述显示屏维持当前姿态。

根据本申请的一些实施例，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置的步骤包括：

根据所述姿态变化值进行路线规划生成一个或多个路线方案；

确定最佳路线方案；

根据所述最佳路线方案控制所述驱动装置。

根据本申请的一些实施例，所述路线方案携带有与所述路线方案关联的参照参数，其中，所述参照参数包括时间参数、行程参数、转动角度参数、转动次数参数中的至少一种；

所述确定最佳路线方案的步骤包括：

根据所述参照参数确定所述最佳路线方案。

根据本申请的一些实施例，所述确定最佳路线方案的步骤包括：

获取选择指令，根据所述选择指令确定所述最佳路线方案；或

获取所述目标对象的历史姿态信息，根据所述历史姿态信息生成所述目标对象的运动习惯，根据所述运动习惯与所述路线方案的匹配度确定所述最佳路线方案。

根据本申请的一些实施例，所述工作站包括多个连接臂，相邻两个所述连接臂连接，所述显示屏连接于末端的所述连接臂，所述驱动装置配置为能驱动多个所述连接臂运动，以通过所述连接臂的运动带动所述显示屏运动；