[发明专利]内窥镜的工作站及其控制方法和其控制装置、存储介质

权利要求书

1.一种内窥镜的工作站，其特征在于，包括：

柜体；

内窥镜系统，设置于所述柜体，用于搭载内窥镜进行诊疗；

显示屏，设置于所述柜体，并能相对于所述柜体运动，所述显示屏与所述内窥镜系统电连接，用于显示内窥镜获取的影像信息；

驱动装置，用于驱动所述显示屏运动；

控制装置，与所述驱动装置电连接，用于获取目标对象的当前姿态信息，并根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置。

2.根据权利要求1所述的内窥镜的工作站，其特征在于，根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤包括：

根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值；

判断所述姿态变化值是否大于预设阈值，若是，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置，若否，使所述显示屏维持当前姿态。

3.根据权利要求2所述的内窥镜的工作站，其特征在于，根据所述姿态变化值建立运动任务并根据所述运动任务控制所述驱动装置的步骤包括：

根据所述姿态变化值进行路线规划生成一个或多个路线方案；

确定最佳路线方案；

根据所述最佳路线方案控制所述驱动装置。

4.根据权利要求3所述的内窥镜的工作站，其特征在于，所述路线方案携带有与所述路线方案关联的参照参数，其中，所述参照参数包括时间参数、行程参数、转动角度参数、转动次数参数中的至少一种；

所述确定最佳路线方案的步骤包括：

根据所述参照参数确定所述最佳路线方案。

5.根据权利要求3所述的内窥镜的工作站，其特征在于，所述确定最佳路线方案的步骤包括：

获取选择指令，根据所述选择指令确定所述最佳路线方案；或

获取所述目标对象的历史姿态信息，根据所述历史姿态信息生成所述目标对象的运动习惯，根据所述运动习惯与所述路线方案的匹配度确定所述最佳路线方案。

6.根据权利要求3所述的内窥镜的工作站，其特征在于，

所述工作站包括多个连接臂，相邻两个所述连接臂连接，所述显示屏连接于末端的所述连接臂，所述驱动装置配置为能驱动多个所述连接臂运动，以通过所述连接臂的运动带动所述显示屏运动；

多个所述连接臂中的一个或多个为目标连接臂，所述路线方案携带有与所述目标连接臂对应的运动参数，所述驱动装置根据所述运动参数驱动相应的所述目标连接臂运动；

其中，基于每个所述目标连接臂限定有预设空间坐标系，所述预设空间坐标系具有第一参照平面、第二参照平面及第三参照平面，与所述目标连接臂对应的所述运动参数包括：所述第一参照平面内的位移向量、所述第二参照平面内的位移向量、所述第三参照平面内的位移向量、所述第一参照平面内的转动角度向量、所述第二参照平面内的转动角度向量、所述第三参照平面内的转动角度向量。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的内窥镜的工作站，其特征在于，

所述姿态变化值包括所述目标对象的姿态变化值，其中，根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：

根据所述目标对象的当前姿态信息和所述目标对象的历史姿态信息确定所述目标对象的姿态变化值；或者

所述姿态变化值包括所述显示屏的姿态变化值，其中，根据所述目标对象的当前姿态信息确定姿态变化值的步骤包括：

根据所述目标对象的当前姿态信息确定显示屏目标姿态信息，以及根据所述显示屏目标姿态信息和显示屏当前姿态信息确定所述显示屏的姿态变化值。

8.根据权利要求1所述的内窥镜的工作站，其特征在于，根据所述目标对象的当前姿态信息控制所述驱动装置的步骤包括：

根据所述目标对象的当前姿态信息和所述目标对象的运动习惯生成预估姿态和预估运动时间期间；

控制所述驱动装置在所述预估运动时间期间内驱动所述显示屏至所述预估姿态。