[发明专利]验证用于自动驾驶车辆的自动控制软件的方法和系统在审
申请号: | 202110942115.2 | 申请日: | 2021-08-17 |
公开(公告)号: | CN114077541A | 公开(公告)日: | 2022-02-22 |
发明(设计)人: | A·A·奥德布洛姆 | 申请(专利权)人: | 沃尔沃汽车公司 |
主分类号: | G06F11/36 | 分类号: | G06F11/36 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人: | 王永建 |
地址: | 瑞典*** | 国省代码: | 暂无信息 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 验证 用于 自动 驾驶 车辆 自动控制 软件 方法 系统 | ||
用于验证车辆的自动控制软件(ACS)的方法和系统,其中ACS适于以自动驾驶模式操作车辆。所述方法包括模拟ACS在行为主体运动场景中的使用,其中所述模拟包括向已分配有ACS的每个车辆行为主体提供输入传感器数据,并且其中模拟中每个其它行为主体的运动受到控制以根据相应真实世界行为主体的重演运动或由行为主体运动模型运动。
技术领域
本发明涉及一种用于验证用来以自动驾驶模式操作车辆(尤其是道路车辆)的自动控制软件是否安全使用的方法和系统。
背景技术
自动驾驶系统(autonomous drive system,简称ADS)包括一起能够在持续基础上执行整个动态驾驶任务的硬件和软件。硬件形成车辆的一部分,并且典型地包括用于操纵车辆的执行器、用于感测车辆附近的物体和行为主体(agent)的传感器、以及适于控制车辆的马达输出的控制器。硬件通过软件来控制,该软件称作自动控制软件(autonomouscontrol software,简称ACS),通常存储在车辆的计算机可读存储器中。
可以由车辆的传感器感测的物体的示例包括静态物体,即预期在真实世界中不会运动的物体,例如树木、道路和道路标记、灯柱、建筑物、箱、板、石头、坑洞、垃圾等。行为主体的示例包括非静态物体,例如行人和动物,以及其他车辆,例如小汽车、卡车、公共汽车、自行车和摩托车。用于区分静态物体和行为主体的系统和软件在本领域中是已知的。
一般地,定义了六级驾驶自动化,其中的3级、4级和5级定义如下:
验证用于根据级别3、4或5的自动驾驶模式操作车辆的ACS具有挑战性,因为需要大量的驾驶来证明车辆的ACS是具有足够置信度的安全。证明ACS安全的一个关键方面是证明它可以充分安全地处理可能遇到的许多不同场景。
为开发或验证目的评估自动车辆的控制特征的已知方法包括使用车辆的传感器来生成真实世界的传感器数据集、生成真实世界传感器数据集的扰动、由真实世界传感器数据集生成三维物体数据集、以及生成三维物体数据集的扰动。根据已知方法,为了评估待验证的控制特征,例如算法或软件,在执行控制特征时使用包括扰动的三维物体数据集。
该已知方法允许待检测和验证的ADS的自动控制软件使用从真实世界传感器数据集生成的扰动三维物体数据。三维物体数据可包括表示车辆、行人、交通灯等的三维体素(voxel)。但是,三维物体数据被生成和扰动的方式能够导致不大可能的场景,其反过来影响验证的可靠性。
本发明的一个目的是提供一种验证用于以自动驾驶模式操作车辆的自动控制软件的方法和系统,其中该缺陷至少部分地被克服。
发明内容
根据第一方面,本发明提供一种验证用于在自动驾驶模式下操作车辆的自动控制软件ACS的方法,其中所述ACS适于基于关于车辆周围环境的输入传感器数据和基于静态世界表示数据,输出用于自动驾驶车辆的控制信号,其中提供包含多个真实世界场景的真实世界场景数据库,其中每个真实世界场景基于关于真实世界区域的静态世界表示数据和基于关于在真实世界区域中运动的一个或多个真实世界行为主体的时间序列行为主体运动数据,其中所述真实世界行为主体包括一个或多个真实世界车辆行为主体,并且其中所述时间序列数据包括关于所述行为主体的位置的时间序列数据;
所述方法包括:
基于多个所存储的真实世界场景,生成多个行为主体运动场景,其中每个行为主体运动场景包括相应真实世界场景的静态世界表示数据;和
执行每个行为主体运动场景随时间推移的模拟,包括对于每次模拟:
-根据从所述真实世界场景数据库采样的真实世界场景使用虚拟行为主体初始化所述行为主体运动场景,并将所述ACS分配给一个或多个所述真实世界或虚拟车辆行为主体以在模拟中控制其驾驶;
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沃尔沃汽车公司,未经沃尔沃汽车公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110942115.2/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:图像形成装置
- 下一篇:草莓的栽培方法及草莓的栽培用的植物活力剂