[发明专利]验证用于自动驾驶车辆的自动控制软件的方法和系统

权利要求书

1.一种用于验证在自动驾驶模式下操作车辆的自动控制软件ACS的方法，其中，所述自动控制软件适于基于关于所述车辆的周围环境的输入传感器数据和基于静态世界表示数据来输出用于自动驾驶所述车辆的控制信号，

其中，提供真实世界场景数据库，所述真实世界场景数据库包括多个真实世界场景，其中每个真实世界场景基于关于真实世界区域的静态世界表示数据和基于关于一个或多个真实世界行为主体(11、12、13、14)在所述真实世界区域中运动的时间序列行为主体运动数据，其中，所述真实世界行为主体包括一个或多个真实世界车辆行为主体，并且其中所述时间序列数据包括关于所述行为主体的位置的时间序列数据；

所述方法包括：

基于多个所存储的真实世界场景，生成多个行为主体运动场景(60；70)，每个行为主体运动场景包括相应真实世界场景的所述静态世界表示数据；以及

执行随时间推移每个行为主体运动场景的模拟，包括对于每个模拟：

-根据从所述真实世界场景数据库采样的真实世界场景利用虚拟行为主体初始化所述行为主体运动场景，并且将所述自动控制软件分配给一个或多个所述真实世界或虚拟车辆行为主体以在所述模拟中控制其驾驶；

-模拟随时间推移的所述行为主体运动场景，并且确定其中使用了所述自动控制软件的所模拟的行为主体运动场景的安全分数，其中所述模拟包括向已分配有自动控制软件的模拟中的每个车辆行为主体提供输入传感器数据，并且其中，所述模拟中的每个其它行为主体的运动受到控制以根据相应真实世界行为主体的重演运动或由行为主体运动模型运动；

所述方法还包括：如果所述模拟场景的安全分数的聚合函数位于预定范围内，则验证所述自动控制软件是安全的，否则，不验证所述自动控制软件是安全的。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述真实世界场景，学习一个或多个行为主体运动模型，每个行为主体运动模型适于动态地控制模拟中虚拟行为主体的运动；以及

存储所述一个或多个行为主体运动模型。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，初始化所述行为主体运动场景还包括：向未分配自动控制软件的模拟中的虚拟行为主体分配一个或多个行为主体运动模型。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

从一个或多个真实世界场景确定关于所述真实世界区域中动态和/或静态物体的事实数据，以及由一个或多个真实世界传感器感测的关于所述动态和/或静态物体的传感器数据，用作向所述自动控制软件的输入，

基于关于所述动态和/或静态物体的所感测的传感器数据与关于所述动态和/或静态物体的所述事实数据之间的差异，学习一个或多个传感器误差模型；以及

存储所述一个或多个传感器误差模型，优选地，与所述真实世界传感器类型的指示、传感器位置、和/或相应真实世界传感器的唯一标识一起存储。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述模拟随时间推移的每个行为主体运动场景包括：

将传感器数据输入到每个已分配有自动控制软件的所述车辆行为主体，其中所述传感器数据在所述模拟中基于事实数据，并且已经基于用于向自动控制软件提供输入的传感器的一个或多个传感器误差模型被更改，其中所述事实数据包括关于所述模拟中动态和/或静态物体的事实数据。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括确定所述模拟场景中的虚拟行为主体的运动是否与相应真实世界场景中所述真实世界行为主体的运动相一致。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述时间-序列行为主体运动数据包括从安装在一个或多个所述真实世界车辆上的传感器接收的传感器数据，优选地，其中，所述静态世界表示数据包括从安装在一个或多个所述真实世界车辆上的传感器接收的数据。