[发明专利]用于吊装机械的控制方法及装置、控制器和吊装机械

说明书

本发明实施例提供一种用于吊装机械的控制方法及装置、控制器和吊装机械，所述控制方法包括：确定是否接收到吊装机械的联动台发送的第一控制指令；在确定没有接收到所述第一控制指令的情况下，响应于接收到的遥控设备发送的获取操控权限请求，将所述吊装机械的操控权限分配给所述遥控设备；以及在确定没有接收到所述第一控制指令且所述遥控设备拥有所述操控权限的情况下，响应于接收到的所述遥控设备发送的第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述吊装机械进行运动。本发明实施例可以实现塔机精准落点吊装控制，提高精准落点吊装的效率和安全性。

技术领域

本发明涉及吊装机械控制技术领域，涉及一种用于吊装机械的控制方法及装置、控制器和吊装机械。

背景技术

目前吊装机械例如塔式起重机的吊装控制主要由塔机司机在司机室操控，由于司机室一般离地高度高，司机视线不清晰和受吊件遮挡，对于落点精度要求高的吊件如PC件，目前采用的方法是在落点附近布置一个指挥员，指挥员就近观察，通过对讲机或手势指挥塔机司机操控塔机。这样一来，不仅对操作者的经验要求很重要，还对指挥者与操作者之间的配合和默契提出很高的要求。比如指挥员指挥能力差、双方沟通错误、指令执行滞后等问题，导致塔机高精度落点就位耗费时间长，影响整个塔吊作业效率。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于吊装机械的控制方法及装置、控制器和吊装机械，解决现有技术中的吊装机械在精确落点吊装时，司机和指挥员配合困难、语音指挥延迟和吊装效率低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于吊装机械的控制方法，包括：确定是否接收到吊装机械的联动台发送的第一控制指令；在确定没有接收到第一控制指令的情况下，响应于接收到的遥控设备发送的获取操控权限请求，将吊装机械的操控权限分配给遥控设备；以及在确定没有接收到第一控制指令且遥控设备拥有操控权限的情况下，响应于接收到的遥控设备发送的第二控制指令，根据第二控制指令控制吊装机械进行运动。

在本发明实施例中，控制方法还包括：在确定接收到第一控制指令的情况下，根据第一控制指令控制吊装机械进行运动。

在本发明实施例中，第一控制指令包括第一速度控制指令；根据第一控制指令控制吊装机械进行运动包括：根据第一速度控制指令控制吊装机械以第一速度进行运动。

在本发明实施例中，第二控制指令包括第二速度控制指令；根据第二控制指令控制吊装机械进行运动包括：根据第二速度控制指令控制吊装机械以第二速度进行运动。

在本发明实施例中，第一速度大于第二速度。

在本发明实施例中，吊装机械的运动包括以下中的至少一者：吊臂的回转运动、吊臂的变幅运动和吊臂的起升运动。

在本发明实施例中，控制方法还包括：在确定没有接收到第一控制指令且遥控设备拥有操控权限的情况下，响应于接收到的释放操控权限请求，将操控权限释放。

在本发明实施例中，遥控设备的数量为大于1或等于1。

在本发明实施例中，遥控设备的类型包括以下中的至少一者：腰挂式遥控器、手持式遥控器和脖挂式遥控器。

在本发明实施例中，同一时间至多有一个遥控设备拥有操控权限。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于吊装机械的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于吊装机械的控制装置，包括：前述实施例的控制器；联动台，与控制器通信，联动台被配置成发送第一控制指令；以及遥控设备，与控制器通信，遥控设备被配置成：发送第二控制指令；发送获取操控权限请求；以及发送释放操控权限请求。