[发明专利]用于吊装机械的控制方法及装置、控制器和吊装机械

权利要求书

1.一种用于吊装机械的控制方法，其特征在于，包括：

确定是否接收到吊装机械的联动台发送的第一控制指令；

在确定没有接收到所述第一控制指令的情况下，响应于接收到的遥控设备发送的获取操控权限请求，将所述吊装机械的操控权限分配给所述遥控设备；以及

在确定没有接收到所述第一控制指令且所述遥控设备拥有所述操控权限的情况下，响应于接收到的所述遥控设备发送的第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述吊装机械进行运动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：在确定接收到所述第一控制指令的情况下，根据所述第一控制指令控制所述吊装机械进行运动。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制指令包括第一速度控制指令；

所述根据所述第一控制指令控制所述吊装机械进行运动包括：

根据所述第一速度控制指令控制所述吊装机械以第一速度进行运动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第二控制指令包括第二速度控制指令；

所述根据所述第二控制指令控制所述吊装机械进行运动包括：

根据所述第二速度控制指令控制所述吊装机械以第二速度进行运动。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述第一速度大于所述第二速度。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述吊装机械的所述运动包括以下中的至少一者：

吊臂的回转运动、吊臂的变幅运动和吊臂的起升运动。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在确定没有接收到所述第一控制指令且所述遥控设备拥有所述操控权限的情况下，响应于接收到的所述遥控设备发送的释放操控权限请求，将所述操控权限释放。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述遥控设备的数量为大于1或等于1。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述遥控设备的类型包括以下中的至少一者：

腰挂式遥控器、手持式遥控器和脖挂式遥控器。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，同一时间至多有一个所述遥控设备拥有所述操控权限。

11.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至10中任意一项所述用于吊装机械的控制方法。

12.一种用于吊装机械的控制装置，其特征在于，包括：

根据权利要求11所述的控制器；

联动台，与所述控制器通信，所述联动台被配置成发送第一控制指令；以及

遥控设备，与所述控制器通信，所述遥控设备被配置成：

发送第二控制指令；

发送获取操控权限请求；以及

发送释放操控权限请求。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，所述控制器包括：

指令切换单元，与所述遥控设备和所述联动台通信；

其中，所述指令切换单元被配置成：

接收所述第一控制指令；

接收所述第二控制指令；

接收所述获取操控权限请求；

接收所述释放操控权限请求；

分配所述吊装机械的操控权限；以及

根据所述第一控制指令或所述第二控制指令输出控制信号，以控制所述吊装机械进行运动。

14.根据权利要求13所述的控制装置，其特征在于，所述控制器还包括：

吊装机械控制单元，被配置成根据所述控制信号控制所述吊装机械进行运动。

15.一种吊装机械，其特征在于，包括根据权利要求12至14任意一项所述的用于吊装机械的控制装置。