[发明专利]一种基于单目三维人体姿态的摔倒检测方法及系统

权利要求书

1.一种基于单目三维人体姿态的摔倒检测方法，其特征在于包括如下步骤：

S1，获取图像中的人体矩形框rect_p及物品矩形框rect_obj；

S2，根据人体矩形框rect_p，获取人体参数，包括：人体在相机坐标系下的姿态R_c、各关节相对于其父关节的姿态{R_i}以及各关节在人体坐标系下的三维坐标{J_i}，所述{J_i}包括髋关节坐标J_hip和踝关节坐标J_ankle；

S3，根据人体参数判定人员是否摔倒，包括如下步骤：

S31，判断人体矩形框与物品矩形框的重叠区域与人体矩形框比值是否大于重叠阈值t_α (0t_α1)，如果是，则判定为非摔倒状态，如果否，则进入下一步；

S32，判断躯干向量R_c[:,1]与地面法向量N_g的夹角θ=acrcos(R_c[:,1]·N_g)，是否大于夹角阈值t_θ (0t_θ90)，如果否，则进入下一步；如果是，则继续判断髋关节坐标J_hip和踝关节坐标J_ankle在地面法向量N_g上投影的距离，是否小于第一投影阈值t_dng，如果是，则判定为摔倒状态；如果否，则判定为非摔倒状态；

S33，判断髋关节坐标J_hip和踝关节坐标J_ankle在地面上投影的距离是否大于第二投影阈值t_g，如果是，则判定为摔倒状态；如果否，则判定为非摔倒状态。