[发明专利]一种绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台

权利要求书

1.一种绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台，其特征在于，

包括支撑架、操作箱、标定板和姿态传感器；

所述支撑架上设有所述操作箱和所述标定板；

所述操作箱包括正面板、侧面板、连接杆、滑轮、刻度尺和砝码；所述正面板用于安装机械臂，所述正面板与所述机械臂之间为可选择安装角度的连接，所述正面板在围绕所述机械臂的周侧外设有一圈指示角度的刻度；两所述侧面板设于所述正面板相对的两侧，两所述侧面板上均设有多个供所述连接杆选择安装的杆孔；多根所述连接杆的两端分别插入两所述侧面板的所述杆孔内；多个所述滑轮以可转动的方式分别安装于多根所述连接杆上；多个所述刻度尺分别悬挂于多根所述连接杆上；所述操作箱用于供所述机械臂的绳索绕过所述滑轮连接所述砝码；

所述标定板设于所述操作箱的一侧，所述标定板用于供所述机械臂进行投影测量；

所述姿态传感器用于安装在所述机械臂上，以获取所述机械臂的姿态信息。

2.根据权利要求1所述的绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台，其特征在于，

所述正面板上设有穿孔和安装孔，多个所述安装孔围绕所述穿孔的周侧布置一圈；

所述操作箱还包括固定板，所述固定板用于安装所述机械臂，所述固定板设有对位孔和穿线孔，多个所述对位孔在多个所述穿线孔的周侧外呈周向布置，多个所述对位孔用于通过螺钉螺母选择与需要的所述安装孔连接，多个所述穿线孔均与所述穿孔相对，多个所述穿线孔用于供所述机械臂的绳索穿过以绕过所述滑轮连接所述砝码。

3.根据权利要求2所述的绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台，其特征在于，所述固定板的周侧处设有对位线，所述对位线与所述刻度相邻布置。

4.根据权利要求1所述的绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台，其特征在于，所述连接杆为圆柱形的光轴，以供所述滑轮沿所述连接杆的轴向移动。

5.根据权利要求4所述的绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台，其特征在于，所述刻度尺上设有悬挂孔，所述连接杆穿过所述悬挂孔以悬挂所述刻度尺。

6.根据权利要求1所述的绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台，其特征在于，多个所述杆孔沿竖向间隔排列为一组，多组所述杆孔沿水平方向间隔排列布置。

7.根据权利要求1所述的绳驱多关节柔性机械臂测量实验平台，其特征在于，所述标定板的表面设有栅格线。