[发明专利]一种自动拆卸过盈配合零件的工业机器人

权利要求书

1.一种自动拆卸过盈配合零件的工业机器人，包括U型套筒架(3)，装设在所述U型套筒架(3)上用于锁紧装配外零件(11)的零件锁紧装置和用于拆卸装配内零件(12)的零件冲击装置，以及固定装设在所述U型套筒架(3)上的双杆活塞缸(4)；其特征在于：

所述零件锁紧装置包括对称装设在所述U型套筒架(3)左右两侧的水平连杆A(22)和水平连杆B(25)，顶点铰接装设在所述水平连杆A(22)左端的V形连杆A(21)，顶点铰接装设在所述水平连杆B(25)右端的V形连杆B(24)，固定装设在所述V形连杆A(21)上端的圆弧夹爪A(23)，固定装设在所述V形连杆B(24)上端的圆弧夹爪B(26)，以及沿水平方向装设的锁紧挡板(43)；所述V形连杆A(21)下端、所述V形连杆B(24)下端均滑动铰接装设在所述锁紧挡板(43)上；

所述零件冲击装置包括由里向外依次装设在所述U型套筒架(3)内部的抗压螺旋弹簧(29)和冲击滑块(28)，固定装设在所述冲击滑块(28)上的冲击锥(27)，固定装设在所述U型套筒架(3)上的冲击转轴(55)，转动装设在所述冲击转轴(55)上的冲击转盘(52)和双齿棘轮(51)，装设在所述冲击转盘(52)上的棘爪(53)，偏心装设在所述冲击转盘(52)上的固定销(54)，一端与所述冲击滑块(28)相连、另一端依次穿过所述抗压螺旋弹簧(29)和开设于U型套筒架(3)底部的中心孔并与所述固定销(54)相连的钢丝绳(6)，以及与所述双齿棘轮(51)外啮合传动的冲击齿条(44)；

所述U型套筒架(3)的开口端装设有阻挡所述冲击滑块(28)向外滑出的冲击挡板(31)；所述抗压螺旋弹簧(29)两端自由抵触所述U型套筒架(3)和冲击滑块(28)时，所述冲击锥(27)的端部延伸到所述U型套筒架(3)的外部；

所述双齿棘轮(51)为中心设有沉孔的大圆盘，所述大圆盘的外圆周壁上设有与所述冲击齿条(44)外啮合传动的传动齿，所述沉孔的内圆周壁上设有与所述棘爪(53)相配合的内棘齿；所述冲击转盘(52)位于所述双齿棘轮(51)的沉孔中；

所述双杆活塞缸(4)的输出活塞杆A(41)与所述锁紧挡板(43)固定相连，所述双杆活塞缸(4)的输出活塞杆B(42)与所述冲击齿条(44)固定相连。

2.根据权利要求1所述的一种自动拆卸过盈配合零件的工业机器人，其特征在于：所述V形连杆A(21)与所述V形连杆B(24)关于所述U型套筒架(3)的中心线左右对称，所述圆弧夹爪A(23)与所述圆弧夹爪B(26)关于所述U型套筒架(3)的中心线左右对称。

3.根据权利要求1所述的一种自动拆卸过盈配合零件的工业机器人，其特征在于：所述零件锁紧装置锁紧装配外零件(11)时，所述圆弧夹爪A(23)和圆弧夹爪B(26)均同时与所述装配外零件(11)的上壁和侧壁接触。