[发明专利]一种海底气泡检测的方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种海底气泡检测方法，其特征在于，包括：

获取图像采集模块采集的海底气泡照片，所述海底气泡照片在激光器和LED光源同时照射下获得；

对所述海底气泡照片进行通道分离、二值化处理以及图像形态学操作，获得激光图像和LED图像；

根据所述激光图像，计算得到气泡相对于所述图像采集模块的距离；

根据所述距离，对所述气泡在图像上的横、纵坐标进行坐标转换，计算得到气泡位置；

对所述LED图像进行图像处理，得到图像中气泡区域的第一直径与第一面积；

根据所述第一直径、第一面积与所述距离，计算得到气泡的第二直径与第二面积；

根据所述第二直径与第二面积，计算得到海底气泡的体积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述距离，对所述气泡在图像上的横、纵坐标进行坐标转换，计算得到气泡位置，包括：

对所述气泡在图像上的横、纵坐标变换，得到所述气泡的二维位置；

根据所述距离和二维位置，计算得到气泡位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述LED图像进行图像处理，得到图像中气泡区域的第一直径与第一面积，包括：

对所述LED图像进行图像处理，得到所述LED图像中的气泡区域；

计算所述气泡区域最小外接圆的直径，得到所述第一直径；

计算所述气泡区域在所述LED图像中所占的面积，得到所述第一面积。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一直径、第一面积与所述距离，计算得到气泡的第二直径与第二面积，包括：

根据所述第一直径与距离，计算对于气泡最小外接球直径的估计值，得到所述第二直径；

根据所述第一面积与直径，对第一面积进行修正，得到所述第二面积。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对所有气泡的体积进行求和操作，计算得到初步估计的气泡通量Q1；

根据所述LED图像中所有气泡的二维位置与第一面积，计算得到图像中气泡的遮挡比例；

如果遮挡比例超出预定阈值，对所述气泡通量Q1进行拟合，得到最终的第一气泡通量；

如果遮挡比例未超出预定阈值，对所述气泡通量Q1进行拟合，得到最终的第二气泡通量；

根据所述第一气泡通量或者第二气泡通量，生成最终的气泡通量Q2；

根据所述气泡通量Q2和预先设定的气泡等级划分，生成气泡等级信息。

6.一种海底气泡检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，获取图像采集模块采集的海底气泡照片，所述海底气泡照片在激光器和LED光源同时照射下获得；

第一处理模块，对所述海底气泡照片进行通道分离、二值化处理以及图像形态学操作，获得激光图像和LED图像；

第一计算模块，根据所述激光图像，计算得到气泡相对于所述图像采集模块的距离；

第二计算模块，根据所述距离，对所述气泡在图像上的横、纵坐标进行坐标转换，计算得到气泡位置；

第二处理模块，对所述LED图像进行图像处理，得到图像中气泡区域的第一直径与第一面积；

第三计算模块，根据所述第一直径、第一面积与所述距离，计算得到气泡的第二直径与第二面积；

第四计算模块，根据所述第二直径与第二面积，计算得到海底气泡的体积。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第五计算模块，对所有气泡的体积进行求和操作，计算得到初步估计的气泡通量Q1；

第六计算模块，根据所述LED图像中所有气泡的二维位置与第一面积，计算得到图像中气泡的遮挡比例；

第一拟合模块，如果遮挡比例超出预定阈值，对所述气泡通量Q1进行拟合，得到最终的第一气泡通量；

第一拟合模块，如果遮挡比例未超出预定阈值，对所述气泡通量Q1进行拟合，得到最终的第二气泡通量；

第一生成模块，根据所述第一气泡通量或者第二气泡通量，生成最终的气泡通量Q2；

第二生成模块，根据所述气泡通量Q2和预先设定的气泡等级划分，生成气泡等级信息。