[发明专利]一种自清洁的清洁机器人清扫路径规划方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人清扫路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100，画地形图(1)：清洁机器人从传感器或存储单元获取清扫区域的地形图(1)；

S200，划分工作分区(3)：根据已获取的所述地形图(1)，将所述清扫区域划分成一个以上的工作分区(3)；

S300，规划行进路径：将清洁机器人的自清洁基站或充电基站设为工作起点(2)，设置连接各个工作分区(3)的行进通道(4)，所述行进通道(4)经过所述工作起点(2)，规划沿着所述行进通道(4)前往不同工作分区(3)的行进路径；S400，规划清扫路径：根据划定的工作分区(3)的形状在预设的路径模式中选择合适的路径模式，并按照所述路径模式制定覆盖整个工作分区(3)的分区清扫路径；

S500，规划通道清扫路径：完成全部行进通道(4)规划后规划遍历所述行进通道(4)的通道清扫路径。

2.如权利要求1所述的清洁机器人清扫路径规划方法，其特征在于，所述行进通道(4)设有第一行进通道(41)，所述第一行进通道(41)沿着所述工作分区(3)的边缘设置，所述第一行进通道(41)连接所在工作分区(3)的分区清扫路径的终点和工作起点(2)。

3.如权利要求2所述的清洁机器人清扫路径规划方法，其特征在于，所述第一行进通道(41)设有两条以上，所述行进通道(4)设有第二行进通道(42)，所述第二行进通道(42)连接相邻的第一行进通道(41)或第一通道和工作起点(2)。

4.如权利要求1所述的清洁机器人清扫路径规划方法，其特征在于，所述行进通道(4)划分成并列设置的行进区(43)和返回区(44)，所述清洁机器人出发去清洁工作分区(3)时在所述行进区(43)上行进，所述清洁机器人返回工作起点(2)时在所述返回区(44)上行进。

5.如权利要求1所述的清洁机器人清扫路径规划方法，其特征在于，所述路径模式包括弓字型清扫路径、直线型清扫路径、Z字型清扫路径、同心圆清扫路径和螺旋型清扫路径。

6.如权利要求1所述的清洁机器人清扫路径规划方法，其特征在于，所述传感器包括摄像头、LDS激光测距传感器、光流传感器、轨迹球传感器、接触式传感器、超声波传感器、双电子罗盘传感器、陀螺仪、加速计中的一种或多种。

7.一种清洁机器人，其特征在于，采用如权利要求1-6任一所述的清洁机器人清扫路径规划方法。