[发明专利]补偿方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种补偿方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，编码器补偿值是通过目标电机的往复运动确定的；基于编码器补偿值以及待补偿编码值确定针对目标电机的目标编码值。本发明解决了现有技术中磁编码器由于误差的影响，存在周期性偏差的技术问题。

技术领域

本发明涉及编码器校正领域，具体而言，涉及一种补偿方法、装置及存储介质。

背景技术

目前大多数编码器非线性校正方案都是采用与高精度编码器对托的方式进行校正，通过对托使电机以固定的转速旋转同时读取被校正编码器和参考编码器的位置信息进行比较求出误差曲线并保存在编码器中，正常运行时根据绝对位置信息索引对应的误差曲线进行补偿。

但是，这种方案虽然对位置补偿精度高，却需要特定的校正工装，且会受到对托联轴器精度影响；在使用过程中，由于安装、焊接等误差的影响，多数情况下，编码器反馈值与实际值存在周期性偏差的现象；因此，要实现高精度控制，消除掉此类偏差是必须的。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种补偿方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中磁编码器由于误差的影响，存在周期性偏差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种补偿方法，包括：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。

可选地，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的，包括：控制上述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值，并确定变化过程中编码器产生的第一编码值集合，上述第一编码值集合中至少包括一个第一编码值；控制上述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值，并确定变化过程中上述编码器产生的第二编码值集合，上述第一编码值集合中至少包括一个第二编码值；基于上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合确定上述编码器补偿值。

可选地，上述基于上述第一编码值集合以及上述第二编码值集合确定上述编码器补偿值，包括：确定上述第一编码值集合中不同电角度值对应的各上述第一编码值，以及确定上述第二编码值集合中不同上述电角度值对应的各上述第二编码值；基于相同电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值确定上述编码器补偿值。

可选地，上述基于相同电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值确定上述编码器补偿值，包括：确定每个上述电角度对应的上述第一编码值以及上述第二编码值之间的编码补偿值；根据每个上述电角度对应的上述编码补偿值确定未知电角度对应的上述编码补偿值。

可选地，上述方法还包括：上述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值的第一变化速度与上述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值的第一变化速度相同，且存在至少两个相邻电角度的变化值相同。

可选地，在获得编码器补偿值以及待补偿编码值之前，上述方法还包括：控制驱动器上电并使能；给定上述目标电机的第一轴的额定电流，以控制上述目标电机的力矩满足预定要求，并将上述目标电机的第二轴的电流设置为零，其中，上述第二轴垂直于上述第一轴。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种补偿装置，包括：获得模块，用于在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，上述编码器补偿值是通过上述目标电机的往复运动确定的；确定模块，用于基于上述编码器补偿值以及上述待补偿编码值确定针对上述目标电机的目标编码值。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的补偿方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述补偿方法。