[发明专利]补偿方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种补偿方法，其特征在于，包括：

在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的；

基于所述编码器补偿值以及所述待补偿编码值确定针对所述目标电机的目标编码值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的，包括：

控制所述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值，并确定变化过程中编码器产生的第一编码值集合，所述第一编码值集合中至少包括一个第一编码值；

控制所述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值，并确定变化过程中所述编码器产生的第二编码值集合，所述第一编码值集合中至少包括一个第二编码值；

基于所述第一编码值集合以及所述第二编码值集合确定所述编码器补偿值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一编码值集合以及所述第二编码值集合确定所述编码器补偿值，包括：

确定所述第一编码值集合中不同电角度值对应的各所述第一编码值，以及确定所述第二编码值集合中不同所述电角度值对应的各所述第二编码值；

基于相同电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值确定所述编码器补偿值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于相同电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值确定所述编码器补偿值，包括：

确定每个所述电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值之间的编码补偿值；

根据每个所述电角度对应的所述编码补偿值确定未知电角度对应的所述编码补偿值。

5.根据权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值的第一变化速度与所述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值的第一变化速度相同，且存在至少两个相邻电角度的变化值相同。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得编码器补偿值以及待补偿编码值之前，所述方法还包括：

控制驱动器上电并使能；

给定所述目标电机的第一轴的额定电流，以控制所述目标电机的力矩满足预定要求，并将所述目标电机的第二轴的电流设置为零，其中，所述第二轴垂直于所述第一轴。

7.一种补偿装置，其特征在于，包括：

获得模块，用于在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的；

确定模块，用于基于所述编码器补偿值以及所述待补偿编码值确定针对所述目标电机的目标编码值。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至6中任意一项所述的补偿方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任意一项所述补偿方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任意一项所述的补偿方法。