[发明专利]一种仓储货物运输方法以及系统

权利要求书

1.一种仓储货物运输方法，其特征在于，包括：

在接收到针对目标货物的入库任务时，针对所述入库任务生成搬运指令，所述搬运指令包括单个目标货物的重量；

获取仓库内处于闲置状态的自主移动机器人的种类以及载重量；

比对不同种类的所述自主移动机器人的载重量与单个目标货物的重量，若存在至少一处于闲置状态的所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从所述载重量不小于单个目标货物的重量的且处于闲置状态的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人，并将所述搬运指令发送至目标机器人；

否则，根据预设的调度原则，从所述仓库剩余的自主移动机器人中选取协作机器人，并将所述搬运指令发送至协作机器人。

2.根据权利要求1所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述若存在至少一所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则根据预设的选取规则，从所述载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人中选取一个或多个作为目标机器人包括：

若存在至少一所述自主移动机器人的载重量不小于单个目标货物的重量，则将所述载重量不小于单个目标货物的重量的自主移动机器人设置为备选机器人，并统计每种所述备选机器人的实际数量；

将每种所述备选机器人的载重量与单个目标货物的重量相除得到每种备选机器人所能搬运的最大货物量；

根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种所述备选机器人对应的标准数量；

比对所述实际数量与标准数量，当存在至少一个所述备选机器人的实际数量大于对应的标准数量时，根据预设的优选规则，从所述实际数量大于标准数量的所有备选机器人中选取符合标准数量个数的目标机器人；当所有所述备选机器人的实际数量均小于对应的标准数量时，根据预设的调配原则，从所有所述备选机器人或仓库内剩余的自主移动机器人中选取两种或多种目标机器人，直至所有所述目标机器人往返一次所搬运的货物总数达到预设的标准值。

3.根据权利要求2所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述搬运指令还包括目标货物所在的卸货区域的地址和用于放置目标货物的目标货架的地址，所述根据预设的计算规则、预设的卸货总时长、货物总数以及每种备选机器人所能搬运的最大货物量，计算所需的每种所述备选机器人的标准数量包括：

获取所述卸货区域与目标货架间的距离，根据所述距离以及备选机器人的历史平均速度，计算所述备选机器人在卸货区域与目标货架之间的往返时长；

根据单个所述目标货物的重量值对应的预设的卸货时长，将所述预设的卸货时长与往返时长相加得到指令执行时长；

按照预设的取整原则，将所述卸货总时长与指令执行时长相除的结果取整后得到备选机器人的往返次数，将所述货物总数与往返次数相除的结果取整后得到备选机器人往返一次所需要搬运的货物总量，将所述货物总量与每种备选机器人所能搬运的最大货物量相除的结果取整后得到所需的每种备选机器人的标准数量。

4.根据权利要求2所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述根据预设的优选规则，从所述实际数量大于标准数量的所有备选机器人中选取符合标准数量个数的目标机器人包括：

获取每种所述备选机器人的当前地址；

计算每种所述备选机器人的当前地址与目标货架之间的距离；

按照所述距离大小从小到大对所有所述备选机器人进行排序；

顺次从所有所述备选机器人中选取目标机器人，直至所述目标机器人的总数与标准数量相等。

5.根据权利要求4所述的一种仓储货物运输方法，其特征在于，所述搬运指令还携带有注意事项，所述获取每种所述备选机器人的当前地址包括：

识别所述搬运指令中的注意事项，若所述注意事项为防碰撞，则获取每种所述备选机器人的可搬运货物的最大尺寸信息和新入库的目标货物的尺寸信息；

根据预设的匹配标准，判断所述备选机器人是否可以搬运新入库的目标货物，若可以，则获取可搬运新入库的所述目标货物的备选机器人的当前地址。