[发明专利]血管介入导航手术系统

说明书

本发明公开了一种血管介入导航手术系统，包括终端执行系统，终端执行系统包括导丝控制模块、球囊/支架控制模块和导引导管控制模块。导丝控制模块包括转动组件，其包括转动轮组、与转动轮组同心连接的转动轴，套设在转动轴上且相对于转动轴可滑动的行星轮，和与行星轮啮合的太阳轮，其中太阳轮上设有用于嵌入导丝的线槽；行进组件，其包括行进轮组、与行进轮组的锥齿轮同心连接的传动丝杆，和用于支撑太阳轮的固定盘。本发明用于手术中远程控制导丝的旋转、前进及后退，也可以同时控制球囊导管或支架导管，以及导引导管的前进或后退，将多种介入手术耗材组合在一个系统中，兼容各个生产厂家的介入手术耗材，操作简单，精确度高。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，更具体地涉及一种血管介入导航手术系统。

背景技术

血管介入手术是以影像学为基础，在X射线、超声或CT等设备的引导下，利用导丝、导管或支架，以及其他的医疗器械对疾病进行诊断和治疗，是一种较先进的微创技术。将导管或导引装置手动插入患者体内是相对常规的外科手术。目前正在尝试将这种插入实现机器人化。这类机器人化都很复杂，因为要抓住导管是很困难的，而且导管呈光滑状且在手术过程中必须保持无菌状态，这些因素都提高了其机器人化的难度。尽管存在着这些困难，但这种机器人系统的可靠性，精确性仍是其被医疗界所接受的决定因素。

因此，本领域尚缺乏一种操作更简洁、可靠性更高的血管介入导航手术系统。

发明内容

本发明基于此领域的市场需求，开发出一种血管介入导航手术系统，可以通过远程微机操控端，远程操控导丝控制模块、球囊/支架控制模块和导引导管控制模块的旋转、前进及后退。发明中的机械制动主要通过齿轮之间的啮合与传动杆的传动效应所实现。本发明操作方便，且调节精确。

本发明提供了一种血管介入导航手术系统，该系统包括远程微机操控端、手术定位机械臂和终端执行系统。其中，终端执行系统包括

导丝控制模块，用于控制导丝的前进、后退及旋转，所述导丝控制模块包括：

转动组件，用于控制所述导丝的旋转，所述转动组件包括转动轮组、与所述转动轮组同心连接的转动轴，套设在所述转动轴上且相对于所述转动轴可滑动的行星轮，和与所述行星轮啮合的太阳轮，其中所述太阳轮上设有线槽，所述线槽由所述太阳轮的齿与齿之间的谷底开至所述太阳轮圆心，所述线槽用于嵌入所述导丝并保证所述导丝转动的同轴性；和

行进组件，用于控制所述导丝的前进或后退，所述行进组件包括行进轮组、与所述行进轮组的锥齿轮同心连接的传动丝杆，和用于支撑所述太阳轮的固定盘；

球囊/支架控制模块，用于控制球囊导管或支架导管的前进或后退，所述球囊/支架控制模块包括传动轮组件，所述传动轮组件包括摩擦轮组，所述摩擦轮组下方有摩擦轮组齿轮互相啮合连接，所述摩擦轮组夹持所述球囊导管或所述支架导管前进或后退；以及

导引导管控制模块，用于控制导引导管的前进或后退，所述导引导管控制模块包括Y型台组件，所述Y型台组件包括上方的Y型阀和下方的齿轮齿条组，所述Y型阀远端端口连接所述导引导管，近端端口穿入所述导丝，所述导丝通过所述Y型阀进入所述导引导管，并沿着所述导引导管内腔到达手术部位，所述齿轮齿条组带动所述Y型台组件前进或后退，从而带动所述导引导管的前进或后退；

其中，所述转动轮组、所述行进轮组、所述摩擦轮组和所述Y型台组件均通过电机驱动，并与远程微机连接。

在另一优选例中，所述导丝控制模块中的所述转动轮组的转动带动同心连接的所述转动轴一同转动，所述转动轴又带动所述行星轮转动，所述行星轮通过啮合作用带动所述太阳轮转动，从而带动导丝的转动。

所述行进轮组的锥齿轮的转动带动所述传动丝杆转动，所述固定盘与所述传动丝杆螺纹啮合连接，并随着所述传动丝杆的转动而前进或后退，所述固定盘的前进或后退，带动导丝的前进或后退。