[发明专利]血管介入导航手术系统

权利要求书

1.一种血管介入导航手术系统，其特征在于，所述系统包括远程微机操控端、手术定位机械臂和终端执行系统。其中，终端执行系统包括

导丝控制模块，用于控制导丝的前进、后退及旋转，所述导丝控制模块包括：

转动组件，用于控制所述导丝的旋转，所述转动组件包括转动轮组、与所述转动轮组同心连接的转动轴，套设在所述转动轴上且相对于所述转动轴可滑动的行星轮，和与所述行星轮啮合的太阳轮，其中所述太阳轮上设有线槽，所述线槽由所述太阳轮的齿与齿之间的谷底开至所述太阳轮圆心，所述线槽用于嵌入所述导丝并保证所述导丝转动的同轴性；和

行进组件，用于控制所述导丝的前进或后退，所述行进组件包括行进轮组、与所述行进轮组的锥齿轮同心连接的传动丝杆，和用于支撑所述太阳轮的固定盘；

球囊/支架控制模块，用于控制球囊导管或支架导管的前进或后退，所述球囊/支架控制模块包括传动轮组件，所述传动轮组件包括摩擦轮组，所述摩擦轮组下方有摩擦轮组齿轮互相啮合连接，所述摩擦轮组夹持所述球囊导管或所述支架导管前进或后退；以及

导引导管控制模块，用于控制导引导管的前进或后退，所述导引导管控制模块包括Y型台组件，所述Y型台组件包括上方的Y型阀和下方的齿轮齿条组，所述Y型阀远端端口连接所述导引导管，近端端口穿入所述导丝，所述导丝通过所述Y型阀进入所述导引导管，并沿着所述导引导管内腔到达手术部位，所述齿轮齿条组带动所述Y型台组件前进或后退，从而带动所述导引导管的前进或后退；

其中，所述转动轮组、所述行进轮组、所述摩擦轮组和所述Y型台组件均通过电机驱动，并与远程微机连接。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导丝控制模块中的所述转动轮组的转动带动同心连接的所述转动轴一同转动，所述转动轴又带动所述行星轮转动，所述行星轮通过啮合作用带动所述太阳轮转动，从而带动导丝的转动；

所述行进轮组的锥齿轮的转动带动所述传动丝杆转动，所述固定盘与所述传动丝杆螺纹啮合连接，并随着所述传动丝杆的转动而前进或后退，所述固定盘的前进或后退，带动导丝的前进或后退。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述球囊/支架控制模块中传动轮组件的摩擦轮组齿轮转动，带动上方摩擦轮转动，所述摩擦轮的转动，带动所述摩擦轮夹持着的球囊导管或支架导管的前进或后退。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导引导管模块中Y型台组件的齿轮齿条组中的齿轮带动与之啮合的齿条移动，使所述Y型台和连接的所述导引导管前进或后退。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，在整个系统的纵向方向上，从近端到远端设有多个可以自上而下直接放置导丝的线槽，包括外盒、轮盘组、滑轮和固定板，便于手术前放置导丝和手术中取出及交换导丝，也便于导丝和球囊导管或支架导管的配合使用。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述固定盘上设有至少两个固定齿轮，所述固定齿轮与所述太阳轮齿轮啮合连接，用于固定所述太阳轮。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导丝控制模块包括用于锁紧所述导丝的锁紧装置，所述锁紧装置固定在所述太阳轮上。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述锁紧装置包括锁紧控制组件、主动部件、和固定部件，其中，所述固定部件固定在所述太阳轮上且与所述线槽的一侧对齐，所述主动部件相对于所述固定部件设置，且与所述线槽的另一侧对齐，所述锁紧控制组件与所述主动部件连接，用于控制所述主动部件相对于所述固定部件的位置关系；

所述锁紧控制组件包括按键、连动杆、弹簧和限位块，其中，所述弹簧和所述限位块设置在所述主动部件的内腔中，所述限位块固定不动，所述弹簧位于所述限位块和所述主动部件的侧壁之间，所述连动杆的一端与所述按键连接，另一端与所述主动部件的连接。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述导丝控制模块包括滑杆，所述滑杆设置在轮盘组和所述固定板之间。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，术者通过远程微机操控端，利用信号传输远程控制所述导丝控制模块、球囊/支架控制模块和导引导管控制模块的运动。