[发明专利]车辆及其车速确定方法及装置、存储介质、终端

说明书

一种车辆及其车速确定方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取第一车速，所述第一车速是根据所述速度传感器的测量数据计算得到的；从所述GNSS接收机获取GNSS数据，所述GNSS数据包括第二车速；判断所述GNSS数据的质量是否满足预设条件，如果是，则根据所述第一车速和第二车速确定当前的输出车速。通过本发明的方案，可以提高当前的输出车速的准确性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆及其车速确定方法及装置、存储介质、终端。

背景技术

在智能网联车(Intelligent Connected Vehicle，ICV)技术领域，车速的准确性对于智能网联车的预警判断至关重要，只有具有精确的车速信息，车辆搭载的车辆网(Vehicle to Everything，V2X)系统才能更准确地判断出与车辆与其他车辆、行人、障碍物等的安全距离，从而给出相应的安全措施。现有技术中，车速的准确性仍然有待提高。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种车辆的车速确定方法，以提高车速的准确性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种车辆的车速确定方法，所述方法包括：获取第一车速，所述第一车速是根据所述速度传感器的测量数据计算得到的；从所述GNSS接收机获取GNSS数据，所述GNSS数据包括第二车速；判断所述GNSS数据的质量是否满足预设条件，如果是，则根据所述第一车速和第二车速确定当前的输出车速。

可选的，所述方法还包括：如果所述GNSS数据的质量不满足所述预设条件，则将所述第一车速与补正系数的乘积作为所述当前的输出车速；其中，所述补正系数是根据上一次所述GNSS数据满足所述预设条件时的输出车速与第一车速的比值计算得到的。

可选的，所述第一车速的获取时刻为第一时间，所述第二车速的获取时刻为第二时间，所述第一时间与所述第二时间不同，所述第一时间和第二时间为同一时间坐标系下的时间，根据第一车速和第二车速确定当前的输出车速之前，所述方法还包括：根据所述第一时间和所述第二时间的时间差以及所述第一车速确定第一同步车速，并采用所述第一同步车速对所述第一车速进行更新，其中，所述第一同步车速对应的获取时刻为所述第二时间；或者，根据所述第一时间和所述第二时间的时间差所述第二车速确定第二同步车速，并采用所述第二同步车速对所述第二车速进行更新，其中，所述第二同步车速对应的获取时刻为所述第一时间。

可选的，所述第一时间和第二时间为所述GNSS接收机的时钟信号对应的时间坐标系下的时间。

可选的，判断所述GNSS数据的质量是否满足预设条件之前，所述方法还包括：采用低通滤波算法对所述第一车速进行处理，以得到处理后的第一车速，并将所述处理后的第一车速作为所述第一车速。

可选的，所述GNSS数据还包括以下一项或多项：精度因子、加速度、定位状态参数；判断所述GNSS数据的质量是否满足预设条件包括以下一项或多项：判断所述精度因子是否处于预设的误差范围；判断所述第二车速是否处于预设的速度范围；判断所述加速度是否处于预设的加速度范围；判断定位状态参数的取值是否为预设值，所述预设值用于指示GNSS处于3D定位状态。

可选的，根据所述第一车速和第二车速确定当前的输出车速包括：获取上一时刻的第一车速和上一时刻的输出车速；采用卡尔曼滤波算法，根据所述第一车速、第二车速、上一时刻的第一车速和上一时刻的输出车速确定所述当前的输出车速；其中，所述第二车速为所述卡尔曼滤波算法中的观测值。

可选的，采用滤波算法根据第一车速、第二车速、上一时刻的第一车速和上一时刻的输出车速确定当前的输出车速包括：采用下列公式确定所述当前的输出车速：