[发明专利]车辆及其车速确定方法及装置、存储介质、终端

权利要求书

1.一种车辆的车速确定方法，其特征在于，所述车辆包括速度传感器和GNSS接收机，所述方法包括：

获取第一车速，所述第一车速是根据所述速度传感器的测量数据计算得到的；

从所述GNSS接收机获取GNSS数据，所述GNSS数据包括第二车速；

判断所述GNSS数据的质量是否满足预设条件，如果是，则根据所述第一车速和第二车速确定当前的输出车速；

根据所述第一车速和第二车速确定当前的输出车速包括：

获取上一时刻的第一车速和上一时刻的输出车速；

采用卡尔曼滤波算法，根据所述第一车速、第二车速、上一时刻的第一车速和上一时刻的输出车速确定所述当前的输出车速；其中，所述第二车速为所述卡尔曼滤波算法中的观测值；

采用卡尔曼滤波算法，根据所述第一车速、第二车速、上一时刻的第一车速和上一时刻的输出车速确定所述当前的输出车速包括：采用下列公式确定所述当前的输出车速：

其中，为所述第一车速，为所述上一时刻的输出车速，A为预设的状态转移矩阵，B为预设的控制系数矩阵，u_k为所述第一车速和所述上一时刻的第一车速之间的差值，P_k^-为先验估计协方差，Q为预设的系统协方差，P_k-1为上一时刻的后验估计协方差，I为单位矩阵，K_k-1为上一时刻的卡尔曼增益，H是为预设的观测矩阵，为上一时刻的先验估计协方差，K_k为卡尔曼增益，R为预设的观测噪声，为所述当前的输出车速，z_k为所述第二车速，k为正整数；

所述方法还包括：

如果所述GNSS数据的质量不满足所述预设条件，则将所述第一车速与补正系数的乘积作为所述当前的输出车速；

其中，所述补正系数是根据上一次所述GNSS数据满足所述预设条件时的输出车速与第一车速的比值计算得到的。

2.根据权利要求1所述的车辆的车速确定方法，其特征在于，所述第一车速的获取时刻为第一时间，所述第二车速的获取时刻为第二时间，所述第一时间与所述第二时间不同，所述第一时间和第二时间为同一时间坐标系下的时间，根据第一车速和第二车速确定当前的输出车速之前，所述方法还包括：

根据所述第一时间和第二时间的时间差以及所述第一车速确定第一同步车速，并采用所述第一同步车速对所述第一车速进行更新，其中，所述第一同步车速对应的获取时刻为所述第二时间；

或者，根据所述第一时间和第二时间的时间差以及所述第二车速确定第二同步车速，并采用所述第二同步车速对所述第二车速进行更新，其中，所述第二同步车速对应的获取时刻为所述第一时间。

3.根据权利要求2所述的车辆的车速确定方法，其特征在于，所述第一时间和第二时间为所述GNSS接收机的时钟信号对应的时间坐标系下的时间。

4.根据权利要求1所述的车辆的车速确定方法，其特征在于，判断所述GNSS数据的质量是否满足预设条件之前，所述方法还包括：

采用低通滤波算法对所述第一车速进行处理，以得到处理后的第一车速，并将所述处理后的第一车速作为所述第一车速。

5.根据权利要求1所述的车辆的车速确定方法，其特征在于，所述GNSS数据还包括以下一项或多项：精度因子、加速度、定位状态参数；

判断所述GNSS数据的质量是否满足预设条件包括以下一项或多项：

判断所述精度因子是否处于预设的误差范围；

判断所述第二车速是否处于预设的速度范围；

判断所述加速度是否处于预设的加速度范围；

判断所述定位状态参数的取值是否为预设值，所述预设值用于指示GNSS处于3D定位状态。