[发明专利]一种UWB锚点自动配置方法、装置、设备及储存介质

权利要求书

1.一种UWB锚点自动配置方法，用于UWB模拟手持端，其特征在于，包括以下步骤：

接收每个UWB锚点发送的锚点ID信息，所述UWB锚点固定安装在汽车不同位置上，所述UWB模拟手持端和汽车分别放置于预设的终端工位和汽车工位；

根据所述锚点ID信息，依次对每个所述UWB锚点进行一对一双边测距得到对应的距离信息，基于每次测距得到的距离信息确定每个所述UWB锚点的位置信息；

根据所述位置信息生成位置序号，将所述位置序号发送至车身控制器中，以使所述车身控制器根据位置序号对所述UWB锚点进行配置，所述车身控制器通过通讯总线与所述UWB锚点相连接；

其中，所述接收每个UWB锚点发送的锚点ID信息的具体过程为：

打开RF接收通道，接收每个UWB锚点经过延时时间后打开RF发送通道发送的锚点ID信息，所述延时时间由所述UWB锚点以自身的ID信息为随机参数计算得到。

2.根据权利要求1所述的一种UWB锚点自动配置方法，其特征在于，在所述根据所述锚点ID信息，依次对每个所述UWB锚点进行一对一双边测距之前，还包括以下步骤：

对所述锚点ID信息进行安全认证，确认所述锚点ID信息无误后，保存所述锚点ID信息。

3.根据权利要求2所述的一种UWB锚点自动配置方法，其特征在于，所述锚点ID信息包括锚点ID以及安全校验字节，所述安全校验字节由所述UWB锚点使用安全加密算法对所述锚点ID进行计算得到，所述锚点ID信息由所述UWB锚点使用密钥对所述锚点ID以及所述安全校验字节进行加密得到；

相应的，对所述锚点ID信息进行安全认证的具体过程为：

使用所述密钥对所述锚点ID信息进行解密，得到所述安全校验字节以及所述锚点ID；

使用安全解密算法对所述安全校验字节进行解析，得到所述安全校验字节中的锚点ID；

判断所述锚点ID与所述安全校验字节中的锚点ID是否一致，若是，则所述锚点ID信息无误，反之，所述锚点ID信息有误。

4.根据权利要求1所述的一种UWB锚点自动配置方法，其特征在于，所述依次对每个所述UWB锚点进行一对一双边测距得到对应的距离信息的具体过程为：

每次进行测距时向所述UWB锚点发送测距控制信息帧，以使每个所述UWB锚点根据所述测距控制信息帧判断是否参与本次测距；

与参与本次测距的UWB锚点进行一对一双边测距，得到所述参与本次测距的UWB锚点的距离信息。

5.根据权利要求4所述的一种UWB锚点自动配置方法，其特征在于，所述向所述UWB锚点发送测距控制信息帧，以使每个所述UWB锚点根据所述测距控制信息帧判断是否参与本次测距的具体过程为：

向任意一个所述UWB锚点发送测距控制命令帧，以使接收所述测距控制命令帧的UWB锚点将所述测距控制信息帧进行广播，每个所述UWB锚点判断测距控制命令帧中的锚点ID信息是否与自身的锚点ID信息相对应，若是，参与本次测距，若否，等待下一个测距控制命令帧的到来，所述测距控制命令帧中包括参与本次测距的UWB锚点的锚点ID信息。

6.根据权利要求1所述的一种UWB锚点自动配置方法，其特征在于，所述基于每次测距得到的距离信息确定每个所述UWB锚点的位置信息的具体过程为：

将每次测距得到的距离信息与位置距离表中的锚点测量距离信息进行匹配，若匹配成功，则获取与所述锚点测量距离相对应的测量位置信息，将该测量位置信息作为此次测距的UWB锚点的位置信息；所述位置距离表包括有预先测量得到的每个所述UWB锚点与所述UWB模拟手持端之间的测量距离信息以及每个所述UWB锚点的测量位置信息，且在测量时所述UWB模拟手持端和所述汽车分别放置于所述终端工位和所述汽车工位。