[发明专利]作业点的定位方法、取盘方法以及取盘装置

权利要求书

1.一种作业点的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，设压力传感器随着作业端一起快速移动；

S2，在所述作业端到达被作业物处时，所述压力传感器接触被作业物前和刚要接触被作业物时，此时所述压力传感器输出的信号值均为0；

S3，作业端继续快速移动，所述压力传感器逐渐被按压，此时所述压力传感器输出的信号值逐渐由0变为1；

S4，当所述压力传感器输出的信号值变为1时，所述作业端停止移动；

S5，接着，所述作业端反向缓慢移动来搜寻作业点；

设多个压力传感器，各所述压力传感器的状态构成一个N维状态向量，每个维度值处于[0，1]，当向量满足特定值或特定范围时，确认作业端达到作业位置；设受力装置配合所述压力传感器使用。

2.如权利要求1所述的作业点的定位方法，其特征在于：在反向缓慢移动的过程中，监测所述压力传感器的信号，若所述压力传感器的信号都为0，则定位失败，重新进行所述S2至S4步骤。

3.如权利要求1所述的作业点的定位方法，其特征在于：各所述压力传感器同时接触被作业物。

4.一种取盘方法，其特征在于，包括如下步骤：

Sa，采用机械臂带着光盘夹持组件快速垂直插入一张光盘或具有多张光盘的一组垂直堆叠的光盘摞的中心孔中，移动前在所述机械臂上安装压力传感器；

Sb，在所述光盘夹持组件插入的过程中，所述压力传感器接触光盘前和刚要接触光盘时，所述压力传感器输出的信号值均为0；

Sc，所述光盘夹持组件继续伸入所述中心孔，所述压力传感器逐渐被按压，此时所述压力传感器输出的信号值逐渐由0变为1；

Sd，当所述压力传感器输出的信号值变为1时，所述光盘夹持组件停止继续伸入所述中心孔；

Se，接着，所述光盘夹持组件反向缓慢移动来搜寻抓取位；

设多个压力传感器，各所述压力传感器的状态构成一个N维状态向量，每个维度值处于[0，1]，当向量满足特定值或特定范围时，确认作业端达到作业位置；设受力装置配合压力传感器使用。

5.如权利要求4所述的取盘方法，其特征在于，搜寻抓取位的方式具体为：给每张光盘的位置进行唯一编号，光盘夹持组件移动至目标光盘对应编号的位置。

6.如权利要求4所述的取盘方法，其特征在于：所述光盘夹持组件取盘成功后，实时监控所述压力传感器的信号状态一直处于抓盘条件状态下，所述机械臂带着光盘夹持组件携带的目标光盘移动到指定位置。

7.如权利要求6所述的取盘方法，其特征在于：目标光盘移动到指定位置后，继续监控所述压力传感器的信号状态，直到所述压力传感器的信号为0，则确认放盘操作完成。

8.如权利要求4所述的取盘方法，其特征在于：采用控制器控制所述机械臂和所述光盘夹持组件移动的步数，以按照预设的轨迹执行取盘动作。

9.一种取盘装置，其特征在于：包括机械臂、安装在所述机械臂上的光盘夹持组件以及安装在所述机械臂上的压力传感器，所述机械臂带动所述光盘夹持组件移动完成取盘动作，所述取盘动作包括抓盘、移盘以及放盘，在取盘的过程中，监控所述压力传感器的信号值的变化判断是否完成抓盘、移盘以及放盘；所述压力传感器随着作业端一起快速移动，在所述作业端到达被作业物处时，所述压力传感器接触被作业物前和刚要接触被作业物时，此时所述压力传感器输出的信号值均为0，作业端继续快速移动，所述压力传感器逐渐被按压，此时所述压力传感器输出的信号值逐渐由0变为1，当所述压力传感器输出的信号值变为1时，所述作业端停止移动，接着，所述作业端反向缓慢移动来搜寻作业点；所述压力传感器有多个，各所述压力传感器的状态构成一个N维状态向量，每个维度值处于[0，1]，当向量满足特定值或特定范围时，确认作业端达到作业位置；设受力装置配合所述压力传感器使用。