[发明专利]电机控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机控制信号以及步进电机的实时运行参数，其中，所述电机控制信号基于微控制器解析电机控制指令后获得，所述电机控制指令基于上位机获取的用户操作请求获得，所述实时运行参数包括实时速度；

根据所述电机控制信号，对所述实时运行参数和预设运行参数进行比较，获得所述步进电机的运行状态，所述运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态；

当所述运行状态为加速状态或减速状态时，根据所述预设运行参数，获得速度变化量；

根据所述速度变化量和所述实时速度，获得第一目标速度；

根据所述第一目标速度产生对应的第一脉冲信号，并输出所述第一脉冲信号至所述步进电机，以驱动所述步进电机转动。

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述电机控制信号，对所述实时运行参数和预设运行参数进行比较，获得所述步进电机的运行状态的步骤之后，所述方法还包括：

当所述运行状态为匀速状态时，根据所述实时速度，获得第二目标速度，所述第二目标速度与所述实时速度相等；

根据所述第二目标速度产生对应的第二脉冲信号，并输出所述第二脉冲信号至所述步进电机，以驱动所述步进电机转动。

3.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述电机控制信号，对所述实时运行参数和预设运行参数进行比较，获得所述步进电机的运行状态的步骤之前，所述方法还包括：

获取步进电机运行的参数设定值，所述参数设定值基于所述微控制器解析参数设置指令后获得，所述参数设置指令基于上位机获取的参数设置请求获得；

判断所述参数设定值是否在预设阈值范围内；

若所述参数设定值在预设阈值范围内，则根据所述参数设定值获得所述步进电机的预设运行参数；

若所述参数设定值不在预设阈值范围内，则反馈告警信号给所述微控制器，以使所述微控制器将所述告警信号转发至所述上位机，进行告警提示。

4.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机控制信号包括电机启动信号和电机停止信号；

所述根据所述电机控制信号，对所述实时运行参数和预设运行参数进行比较，获得所述步进电机的运行状态的步骤，具体包括：

当所述电机控制信号为电机启动信号时，判断所述实时运行参数是否达到预设运行参数；

若所述实时运行参数未达到所述预设运行参数，则判定所述步进电机的运行状态为加速状态；

若所述实时运行参数达到所述预设运行参数，则判定所述步进电机的运行状态为匀速状态；

当所述电机控制信号为电机停止信号时，判断所述实时运行参数是否达到零值；

若所述实时运行参数未达到零值，则判定所述步进电机的运行状态为减速状态。

5.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述预设运行参数包括预设加速度；

所述当所述运行状态为加速状态或减速状态时，根据所述预设运行参数，获得速度变化量的步骤，具体包括：

当所述运行状态为加速状态或减速状态时，根据所述实时速度V，进行累加，获得速度累加值V_SUM：

V_SUM＝n×V，

其中，n表示所述实时速度V的累加次数；

判断所述速度累加值V_SUM是否大于或等于预设加速度a；

若所述速度累加值V_SUM大于或等于预设加速度a，则以所述累加次数n作为速度变化量ΔV；

若所述速度累加值V_SUM小于预设加速度a，则返回根据所述实时速度V，进行累加，获得速度累加值V_SUM的步骤，直到所述速度累加值V_SUM大于或等于预设加速度a，获得所述速度变化量ΔV。