[发明专利]电机控制方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种电机控制方法、装置、系统及存储介质，涉及电机控制技术领域，方法包括：获取电机控制信号以及步进电机的实时运行参数；根据电机控制信号，对实时运行参数和预设运行参数进行比较，获得步进电机的运行状态；当运行状态为加速状态或减速状态时，根据预设运行参数，获得速度变化量；根据速度变化量和实时速度，获得第一目标速度；根据第一目标速度产生对应的第一脉冲信号，并输出第一脉冲信号至步进电机，以驱动步进电机转动。本发明解决了现有技术中不能灵活控制多个步进电机的速度的问题，实现了控制步进电机按目标速度转动，控制更精准、更灵活的效果。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

步进电机又称脉冲步进电机，可以将数字控制信号(电脉冲信号)转化成与之相对应的角位移，步进电机可靠性高，广泛应用于各行各业。针对不同场景，需要对应调节步进电机的转速，因此，针对步进电机的加减速研究是一项长期工作。

在现有对步进电机的速度进行加减速控制的方法中，比如查表法和计算法。这两种方法只能针对数量较少的步进电机进行控制，在面对多个步进电机时，都存在无法实现灵活控制步进电机速度的问题，这不仅会导致难以满足更多场景需求，还会导致增大设备体积和消耗较多成本的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于：提供一种电机控制方法、装置、系统及存储介质，旨在解决现有技术中不能灵活控制多个步进电机的速度的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种电机控制方法，所述方法包括：

获取电机控制信号以及步进电机的实时运行参数，其中，所述电机控制信号基于微控制器解析电机控制指令后获得，所述电机控制指令基于上位机获取的用户操作请求获得，所述实时运行参数包括实时速度；

根据所述电机控制信号，对所述实时运行参数和预设运行参数进行比较，获得所述步进电机的运行状态，所述运行状态包括加速状态、匀速状态和减速状态；

当所述运行状态为加速状态或减速状态时，根据所述预设运行参数，获得速度变化量；

根据所述速度变化量和所述实时速度，获得第一目标速度；

根据所述第一目标速度产生对应的第一脉冲信号，并输出所述第一脉冲信号至所述步进电机，以驱动所述步进电机转动。

可选地，上述电机控制方法中，所述根据所述电机控制信号，对所述实时运行参数和预设运行参数进行比较，获得所述步进电机的运行状态的步骤之后，所述方法还包括：

当所述运行状态为匀速状态时，根据所述实时速度，获得第二目标速度，所述第二目标速度与所述实时速度相等；

根据所述第二目标速度产生对应的第二脉冲信号，并输出所述第二脉冲信号至所述步进电机，以驱动所述步进电机转动。

可选地，上述电机控制方法中，所述根据所述电机控制信号，对所述实时运行参数和预设运行参数进行比较，获得所述步进电机的运行状态的步骤之前，所述方法还包括：

获取步进电机运行的参数设定值，所述参数设定值基于所述微控制器解析参数设置指令后获得，所述参数设置指令基于上位机获取的参数设置请求获得；

判断所述参数设定值是否在预设阈值范围内；

若所述参数设定值在预设阈值范围内，则根据所述参数设定值获得所述步进电机的预设运行参数；

若所述参数设定值不在预设阈值范围内，则反馈告警信号给所述微控制器，以使所述微控制器将所述告警信号转发至所述上位机，进行告警提示。