[发明专利]车辆全景环视图像生成方法和系统

说明书

本发明提供了一种生成车辆全景环视图像的方法，所述方法包括：获取车辆周围的环境图像；检测所述环境图像中的目标障碍物；构建碗状模型，该碗状模型包括相对模型中心点的外碗层和至少一个内碗层；通过将所述环境图像和目标障碍物映射至所述碗状模型，形成全景环视图像，其中，所述目标障碍物的图像被映射至相应的所述至少一个内碗层，环境图像的其他部分被映射至所述外碗层。基于本发明可以提供具有更佳的真实立体感的全景环视图像。

技术领域

本发明涉及图像处理和显示技术，特别涉及一种车辆周边环境的全景环视图像的形成方法和系统。

背景技术

车辆驾驶辅助系统常配有全景环视系统，以方便驾驶员在诸如行驶或泊车时观察周边环境。现有技术的全景环视系统通常包含多个车载摄像机，用以拍摄车辆周边的环境图像。所述环境图像被发送至全景环视系统的数据处理单元处理并拼合形成车辆周边的虚拟三维全景图象。驾驶员借助所述虚拟三维图像查看车辆周边是否存在障碍物并了解障碍物的相对方位与距离。

在现有技术的全景环视系统提供的虚拟三维图像中，车辆周边的诸如行人或者障碍物等物体存在强烈的扭曲感，视觉效果不甚理想，甚至容易导致驾驶员对车辆周边物体的实际方位和距离等产生误判。

发明内容

本发明的目的包括提供具有更佳的真实立体感的全景环视图像。

一方面，本发明提供了一种生成车辆全景环视图像的方法，所述方法包括：

获取车辆周围的环境图像；

检测所述环境图像中的目标障碍物；

构建碗状模型，该碗状模型包括相对模型中心点的外碗层和至少一个内碗层；和

通过将所述环境图像和目标障碍物映射至所述碗状模型，形成全景环视图像，其中，所述目标障碍物的图像被映射至相应的所述至少一个内碗层，环境图像的其他部分被映射至所述外碗层。

可选的是，所述碗状模型具有平截的顶部和底部，所述顶部为圆形敞口，所述底部为具有中心点的圆面。

可选的是，所述外碗层从所述底部延伸至敞口并且具有从所述底部朝敞口逐渐增大的半径。

可选的是，所述至少一个内碗层从所述底部延伸至敞口并且呈圆柱形。

可选的是，所述环境图像与碗状模型的映射关系为：

其中，X_wY_wZ_w为碗状模型上任一点在笛卡尔下的坐标，UV为环境图像中的像素坐标。

可选的是，所述至少一个内碗层设置有预设的映射范围，其中，落入所述映射范围的目标障碍物的图像映射至相应的所述至少一个内碗层，所述映射范围为所述目标障碍物相对车辆中心的目标距离范围。

可选的是，所述方法还包括确定所述目标障碍物相对车辆中心的目标距离，其中，基于目标距离所对应的映射范围，所述目标障碍物的图像映射至相应的一个内碗层。

可选的是，所述碗状模型的至少一个内碗层被分成多个区片，其中，基于所述目标障碍物在环境图像中的位置，确定所述目标障碍物在该至少一个内碗层上所映射的对应区片。

可选的是，根据在环境图像中目标障碍物的地面位置确定目标障碍物相对车辆中心的目标距离范围。

可选的是，根据目标障碍物在环境图像中的高度确定所述目标障碍物的图像在相应的所述至少一个内碗层中的映射立面高度。

可选的是，根据目标障碍物在环境图像中的宽度确定所述目标障碍物的图像在相应的所述至少一个内碗层中所占据的映射弧度值。

可选的是，所述目标障碍物在全景环视图像中呈现为色块或者三维模型。