[发明专利]导航路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种导航路径规划方法，基于导航网格地图，其特征在于，所述方法包括：

获取导航起点和导航终点，以所述导航起点为起始点，使用漏斗算法得到第一路径点；

向可通行区域中间移动所述第一路径点，得到第二路径点，连接所述起始点和所述第二路径点，得到第一路径；

确定从所述起始点至所述第二路径点所经过的可通行区域，并在所述可通行区域大于一个的情况下，确定所述第一路径是否与各所述可通行区域间的公共边均相交；

若否，调整所述第一路径，得到与所述公共边均相交的导航子路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一路径的过程包括：

确定与所述第一路径不相交的公共边，得到第一公共边，确定所述第一公共边的靠近所述起始点一侧的前一条公共边，得到第二公共边；

确定所述第一路径与所述第二公共边的交点，得到第三路径点；

在所述第一公共边上插入第一目标点，连接所述第三路径点和所述第一目标点，得到第二路径，以所述第三路径点为第二目标点的起点，沿所述第二路径长度方向，每间隔第一目标距离移动一次所述第二目标点，直到所述第二目标点与所述第二路径点的连线路径与所述第一公共边相交，并且交点与所述第一公共边的两端点的间距均大于预设的间距值；

依次连接所述起始点和所述第三路径点、所述第三路径点与所述第二目标点、所述第二目标点与所述第二路径点，得到所述导航子路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到第二路径之后，所述方法包括：确定所述第二路径的长度是否小于所述第一目标距离，若是，取第一目标点位置作为所述第二目标点的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到导航子路径之后，所述方法包括：

更新所述起始点为所述第二路径点，以获取下一段的导航子路径；

在所述起始点与导航终点的连线路径处于可通行区域内的情况下，得到末段的导航子路径；

拼接所有导航子路径，得到导航路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，移动所述第一路径点的过程包括：

确定所述第一路径点所在的各区域边中，是否存在至少一条区域边与所述第一路径点所在的公共边平行或近似平行；

若是，从所述第一路径点的位置沿所述第一路径点所在的各区域边间的角平分线的方向移动第二目标距离，得到所述第二路径点；

若否，从所述第一路径点的位置沿所述公共边的方向移动所述第二目标距离，得到所述第二路径点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述区域边与所述公共边的夹角值大于0度且小于10度，或大于170度且小于180度的情况下，判定所述区域边与所述公共边平行或近似平行。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二目标距离的确定过程包括：确定所述第一路径点所在的公共边的长度是否大于第一预设阈值，若是，所述第二目标距离为所述第一预设阈值的一半，若否，所述第二目标距离为所述公共边的长度的一半。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一公共边上插入所述第一目标点的过程包括：

确定所述第一公共边靠近所述第一路径的端点，得到第一端点；

以所述第一端点为起点，沿所述第一公共边的长度方向移动第三目标距离，插入所述目标点，其中，第三目标距离的确定过程包括：

确定所述第一公共边的长度是否大于第二预设阈值，若是，所述第三目标距离为所述第二预设阈值的一半，若否，所述第三目标距离为所述第一公共边的长度的一半。