[发明专利]一种无人机编队的通信重构方法、装置及存储介质

说明书

本发明涉及一种无人机编队的通信重构方法、装置及存储介质，向各个无人机发送状态获取请求，以获得各个无人机反馈的当前状态信息；分别根据反馈的各个当前状态信息确定待下线无人机；导入预先生成的编队通信图，从编队通信图中查找待下线无人机对应的节点，将待下线无人机对应的节点以及待下线无人机对应的节点的边在编队通信图中删除；从预构建的无人机信息表中获取备用无人机信息，将备用无人机作为新节点，并基于树形图算法对新节点和编队通信图中剩余无人机对应的节点构建新的编队通信图。本发明能够保障整个飞行任务的顺利执行，较好的防止无人机碰撞或坠毁事故，减少损失。

技术领域

本发明主要涉及无人机编队技术领域，具体涉及一种无人机编队的通信重构方法、装置及存储介质。

背景技术

在巡航阶段，多个无人机以保持一定的编队队形朝目标区域飞行，但在飞行过程中，时常存在无人机无法持续完成后续任务的情况，从而影响整个飞行计划，甚至会导致无人机碰撞或坠毁事故，造成一定的损失。目前的系统及方法一般只能对整体的无人机编队飞行进行控制，不能关注到单个的无人机状态，容易造成飞行任务失败的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种无人机编队的通信重构方法、装置及存储介质。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种无人机编队的通信重构方法，所述无人机编队包括多个无人机，所述无人机编队包括多个无人机，所述多个无人机之间根据编队通信图建立通信信道，并通过通信信道进行通信，包括如下步骤：

向各个所述无人机发送状态获取请求，以获得各个所述无人机反馈的当前状态信息；

分别根据反馈的各个所述当前状态信息确定待下线无人机，其中，所述待下线无人机为不能继续执行飞行任务的无人机；

导入所述编队通信图，所述编队通信图基于树形图算法并以各个无人机作为节点、以各个所述节点的通信链接关系作为边得到的；

从所述编队通信图中查找所述待下线无人机对应的节点，将所述待下线无人机对应的节点以及与所述待下线无人机对应节点连接的边在所述编队通信图中删除；

从预构建的无人机信息表中获取备用无人机信息，将备用无人机作为新节点，并基于树形图算法对所述新节点和所述编队通信图中剩余无人机对应的节点构建新的编队通信图。

本发明的有益效果是：通过状态获取请求获取无人机当前状态信息，能够实时对无人机进行关注，找出待下线无人机，通过备用无人机替换，并进行重新编队处理，建立新的编队通信关系，能够保障整个飞行任务的顺利执行，较好的防止无人机碰撞或坠毁事故，减少损失。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，还包括步骤：

若无备用无人机信息，则基于树形图算法对所述编队通信图中剩余无人机对应的节点构建新的编队通信图。

采用上述进一步方案的有益效果是：不存在备用无人机，则将剩余的无人机重新编队，构建新的编队通信图，防止无人机无法继续执行飞行任务的情况。

进一步，所述分别根据反馈的各个所述当前状态信息确定待下线无人机的过程包括：

分别从各个所述当前状态信息中获取无人机剩余电量，根据所述无人机剩余电量得到无人机剩余航程；

导入飞行任务剩余航程，若所述无人机剩余航程小于所述飞行任务剩余航程，则确定为待下线无人机。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过对无人机剩余电量的评估，确定待下线无人机。

进一步，将所述待下线无人机对应的节点以及与所述待下线无人机对应节点连接的边在所述编队通信图中删除后，还包括步骤：