[发明专利]一种无人机编队的通信重构方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种无人机编队的通信重构方法，所述无人机编队包括多个无人机，所述多个无人机之间根据编队通信图建立通信信道，并通过通信信道进行通信，其特征在于，包括如下步骤：

向各个所述无人机发送状态获取请求，以获得各个所述无人机反馈的当前状态信息；

分别根据反馈的各个所述当前状态信息确定待下线无人机；

导入所述编队通信图，所述编队通信图基于树形图算法并以各个无人机作为节点、以各个所述节点的通信链接关系作为边得到的；

从所述编队通信图中查找所述待下线无人机对应的节点，将所述待下线无人机对应的节点以及与所述待下线无人机对应节点连接的边在所述编队通信图中删除；

从预构建的无人机信息表中获取备用无人机信息，将备用无人机作为新节点，并基于树形图算法对所述新节点和所述编队通信图中剩余无人机对应的节点构建新的编队通信图。

2.根据权利要求1所述的无人机编队的通信重构方法，其特征在于，还包括步骤：

若无备用无人机信息，则基于树形图算法对所述编队通信图中剩余无人机对应的节点构建新的编队通信图。

3.根据权利要求1所述的无人机编队的通信重构方法，其特征在于，所述分别根据反馈的各个所述当前状态信息确定待下线无人机的过程包括：

分别从各个所述当前状态信息中获取无人机剩余电量，根据所述无人机剩余电量得到无人机剩余航程；

导入飞行任务剩余航程，若所述无人机剩余航程小于所述飞行任务剩余航程，则确定为待下线无人机。

4.根据权利要求1所述的无人机编队的通信重构方法，其特征在于，将所述待下线无人机对应的节点以及与所述待下线无人机对应节点连接的边在所述编队通信图中删除后，还包括步骤：

控制所述待下线无人机的单播接收机关闭，并控制所述备用无人机的单播接收机开启。

5.根据权利要求1所述的无人机编队的通信重构方法，其特征在于，当确定待下线无人机时，还包括步骤：

获取所述待下线无人机的标识，将所述标识记录在预先建立的数据列表中。

6.根据权利要求1至5任一项所述的无人机编队的通信重构方法，其特征在于，还包括步骤：

将待下线无人机下线且进行相应维护后，向已维护的无人机发送状态获取请求，并接收所述已维护的无人机反馈的当前状态信息，并判断所述待下线无人机的当前状态信息是否符合备用无人机预设条件，若符合，则根据所述已维护的无人机信息更新所述无人机信息表中的备用无人机信息。

7.一种无人机编队的通信重构装置，所述无人机编队包括多个无人机，所述多个无人机之间根据编队通信图建立通信信道，并通过通信信道进行通信，其特征在于，包括：

请求发送模块，用于向各个所述无人机发送状态获取请求，以获得各个所述无人机反馈的当前状态信息；

处理模块，用于分别根据反馈的各个所述当前状态信息确定待下线无人机；

导入所述编队通信图，所述编队通信图基于树形图算法并以各个无人机作为节点、以各个所述节点的通信链接关系作为边得到的；

从所述编队通信图中查找所述待下线无人机对应的节点，将所述待下线无人机对应的节点以及所述待下线无人机对应的节点的边在所述编队通信图中删除；

从预构建的无人机信息表中获取备用无人机信息，若所述备用无人机信息为存在备用无人机，将备用无人机作为新节点，并基于树形图算法对所述新节点和所述编队通信图中剩余无人机对应的节点构建新的编队通信图。

8.根据权利要求7所述的无人机编队的通信重构装置，其特征在于，所述处理模块还用于：

若不存在备用无人机，则基于树形图算法对所述编队通信图中剩余无人机对应的节点构建新的编队通信图。

9.一种无人机编队的通信重构装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至6任一项所述的无人机编队的通信重构方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一项所述的无人机编队的通信重构方法。