[发明专利]一种模拟行人疏散的人控机器人平台

说明书

本申请提供了一种模拟行人疏散的人控机器人平台，包括：机器人运动实体平台、云服务器、云数据库、定位设备、一一对应的多个实体机器人和多个用户前端，涉及安全模拟装置领域和移动机器人领域。本申请中用户前端界面显示的内容可以模拟真实的行人疏散场景，通过用户前端控制对应的实体机器人运动，可以较为真实的模拟行人疏散过程，云数据库存储行人疏散过程中相关信息，以便可以根据所述相关信息分析行人的疏散行为和疏散决策。

技术领域

本申请涉及安全模拟装置领域和移动机器人领域，特别是涉及一种模拟行人疏散的人控机器人平台。

背景技术

长期以来，人群动力学一直是一个在广泛领域中引起极大兴趣的问题，涉及物理学中的人类集体行为、交通运输中的交通流控制、建筑科学中的结构设计和安全科学中的大规模事件管理等。人群动力学模型在这些领域起着决定性的作用，通过人群动力学模型可以观察到人群中的各种行为模式和道德行为。

相关技术中的人群动力学模型，不能精细地刻画个体，不能很好地反应人群行为规律，难以统计人群在疏散过程中的道德决策，且场景只能依靠用户想象，很难体现人群之间的物理约束。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种模拟行人疏散的人控机器人平台，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本发明实施例提供了一种模拟行人疏散的人控机器人平台，包括：机器人运动实体平台、云服务器、云数据库、定位设备、一一对应的多个实体机器人和多个用户前端，

所述实体机器人受对应的用户前端的控制，在所述机器人运动实体平台上运动；

所述定位设备获得所述多个实体机器人的位姿数据并上传给所述云数据库，所述云服务器从所述云数据库中读取所述多个实体机器人的位姿数据，并推送给对应的用户前端；

所述用户前端根据对应的实体机器人的位姿数据，在界面上显示对应的实体机器人的虚拟形象、用于控制对应的实体机器人的摇杆、对应的实体机器人的环境信息、所述环境信息至少包括：相邻的实体机器人的虚拟形象；

所述云服务器将预先配置的险情疏散位置，与所述多个实体机器人的位姿数据比较，确定视野范围内覆盖险情疏散位置的目标虚拟形象对应的目标用户前端，并控制所述目标用户前端的界面显示所述险情疏散位置以及信息弹框；所述险情疏散位置包括以下至少一者：险情位置、逃生出口的位置、死胡同、凹坑位置；

所述目标用户前端检测用户针对所述信息弹框的动作，并将所述动作转发给所述云服务器；

所述云服务器根据所述动作，确定是否向所述目标虚拟形象周围的其他虚拟形象对应的用户前端发送关于险情疏散位置的信息弹框；

所述云数据库存储行人疏散过程的相关信息，至少包括：所述多个用户前端检测到的用户针对信息弹窗的动作、所述多个实体机器人的位置轨迹。

可选地，所述定位设备包括：摄像头和本地主机；其中，所述摄像头布设在所述机器人运动实体平台的顶部，每个实体机器人的顶端贴有一个二维码；

所述摄像头获取所述多个实体机器人的包含二维码的实时视频数据，并传输给所述本地主机；

所述本地主机对所述包含二维码的实时视频数据进行处理，获得所述多个实体机器人的位姿数据。

可选地，所述信息弹框包括是否通知他人所述险情疏散位置信息的选择信息；

所述目标用户前端检测到用户针对所述信息弹框的动作为选择通知他人所述险情疏散位置信息的通知动作时，将所述通知动作转发给所述云服务器；

所述云服务器自接收到所述通知动作的时刻起，每隔预设时间，向所述目标虚拟形象周围任一未知所述险情疏散位置信息的虚拟形象对应的用户前端，发送关于所述险情疏散位置的信息弹框；