[发明专利]用于行走机器人的动力部件及行走姿态可调机器人

说明书

本发明公开了一种用于行走机器人的动力部件及行走姿态可调机器人，所述动力部件包括行星减速器，所述行星减速器的行星架上还固定有第二卡盘，行星减速器的太阳轮上固定有第一卡盘，还包括锁定件，所述锁定件包括安装座、其上同轴设置有蜗杆的蜗杆轴、第二卡爪；第二卡爪上还设置有蜗轮；所述第二卡爪可在蜗杆对蜗轮的驱动下，相对于安装座产生位于第一卡盘和第二卡盘之间的横向移动。所述机器人采用所述动力部件。采用本方案提供的技术方案，可简化机器人动力结构的复杂程度和重量，提高行走机器人行走姿态切换位置精度。

技术领域

本发明涉及运动装置技术领域，特别是涉及一种用于行走机器人的动力部件及行走姿态可调机器人。

背景技术

拆弹排雷、地震救援、矿难搜救、丛林作战等任务中，地形环境复杂，作业条件艰苦，传统的作业方式通常是由人员直接作业，经常会造成人员伤亡、损失巨大，同时，野外作业需要携带大量的仪器设备，任务负载较重，而人员负载能力有限，故传统作业方式极大地限制了单次的任务效益。

以现有行走机器人为例，现有技术中，可自主运行的移动设备被广泛运用于执行各种任务，且随着与之配套的运动系统多样化和控制技术的发展，在军用、民用领域，这些移动设备均以具有人员直接作业无法比拟的优势在逐渐替代传统人工作业。

为适应多地形任务，近年来我国的轮履腿(行走轮、履带、支腿)复合式运动平台/移动机构/机器人结构多样，具体如专利申请申请号为：CN201310625042.X、CN201510819928.7、CN201922490199.1、CN201710310946.1等技术方案提供的运动平台/移动机构/机器人。

对多地形适应性运动平台/移动机构/机器人的结构进行进一步研究和优化，无疑会推进我国机器人技术的进一步发展。

发明内容

针对上述提出的对多地形适应性运动平台/移动机构/机器人的结构进行进一步研究和优化，无疑会推进我国机器人技术的进一步发展的技术问题，本发明提供了一种用于行走机器人的动力部件及行走姿态可调机器人。采用本方案提供的技术方案，可简化机器人动力结构的复杂程度和重量，提高行走机器人行走姿态切换位置精度。

针对上述问题，本发明提供的用于行走机器人的动力部件及行走姿态可调机器人通过以下技术要点来解决问题：用于行走机器人的动力部件，包括行星减速器，所述行星减速器的行星架上还固定有与行星架同轴的第二卡盘，行星减速器的太阳轮上固定有与太阳轮同轴的第一卡盘，还包括分别用于实现第一卡盘和第二卡盘转动锁定的锁定件，所述锁定件包括安装座、其上同轴设置有蜗杆且可转动安装于安装座上的蜗杆轴、设置在第一卡盘与第二卡盘之间且呈杆状的第二卡爪；

所述第二卡爪螺纹连接在安装座上，第二卡爪上还设置有与所述蜗杆相啮合的蜗轮；

所述第二卡爪可在蜗杆对蜗轮的驱动下，相对于安装座产生位于第一卡盘和第二卡盘之间的横向移动；

所述横向移动满足：在第二卡爪的正、反转过程中，根据第二卡爪的旋转方向，所述螺纹连接引导第二卡爪的端部运动并挤压于第一卡盘的端面上或第二卡盘的端面上。

现有技术中，如申请号为CN202010458752.8提供的技术方案，其提供了高集成度、结构紧凑的技术方案。针对具体传动链路的切换，其提供了一种通过使用互斥式止锁装置实现不同传动链路切换的具体技术方案。

以上提供的技术方案中，涉及互斥式止锁装置的运用，具体公开了通过行星减速器，可使得来源于驱动电机的动力可分别作用于轮式行走、腿式行走的技术启示。

但在具体运用时，以上方案的具体原理为：通过蜗轮蜗杆传动，使得互斥式止锁装置上的止锁部件横跨在车轮制动盘或小腿臂制动盘的外缘端，通过止锁部件受剪实现止锁。同时在具体结构设计上，需要在车轮制动盘、小腿臂制动盘上设置如其图4和图5所示的凹槽/缺口，当所述止锁部件插入所述凹槽/缺口中，即可实现相应制动盘的止锁。