[发明专利]行走装置、用于行走装置的行走系统及方法

说明书

本发明公开了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法，属于运动装置技术领域，所示行走系统包括支腿，所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置；所述连杆机构上设置有轮架；还包括气缸；所述连接件上设置有转轴，气缸可绕所述转轴转动；所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行；所述连接件上还设置有锁定件。所示行走装置基于所述行走系统，所述行走方法为所述行走装置的行走方法。采用本方案提供的技术方案，不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化，同时结构简单，能够良好的适应颠簸路况。

技术领域

本发明涉及运动装置技术领域，特别是涉及一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法。

背景技术

拆弹排雷、地震救援、矿难搜救、丛林作战等任务中，地形环境复杂，作业条件艰苦，传统的作业方式通常是由人员直接作业，经常会造成人员伤亡、损失巨大，同时，野外作业需要携带大量的仪器设备，任务负载较重，而人员负载能力有限，故传统作业方式极大地限制了单次的任务效益。

以现有行走机器人为例，现有技术中，可自主运行的移动设备被广泛运用于执行各种任务，且随着与之配套的运动系统多样化和控制技术的发展，在军用、民用领域，这些移动设备均以具有人员直接作业无法比拟的优势在逐渐替代传统人工作业。

现有轮腿复合式运动平台结构多样，较为有代表性的包括芬兰PAW、北航NOROS、日本Work’n Roll，中科院HyTro，这些运动平台结构简单，稳定性高。除此之外，如专利申请申请号为：CN201210219117.X、CN202011524973.7、CN202011007980.X、CN201810597168.3、CN202010806731.0等技术方案，也提供了多种不同的可执行相应任务的运动平台。

为适应不同地形要求或运动要求，当前的运动平台发展方向为多模态方向，行走驱动系统普遍采用多套运动模组累加，自身结构相对复杂。为实现越障目的，现有轮式移动设备配套机械腿，其车轮在平坦地面上运动具有优势，在跨越障碍物方面以弹跳的方式完成。

进一步优化行走装置的结构设计，以提升其工作效率、工作稳定性和可控性，为运动装置技术的发展的重要方向，同时对行业具有重要的意义。

发明内容

针对上述提出的进一步优化行走装置的结构设计，以提升其工作效率、工作稳定性和可控性，为运动装置技术的发展的重要方向，同时对行业具有重要的意义的技术问题，本发明提供了一种行走装置、用于行走装置的行走系统及方法。采用本方案提供的技术方案，不仅能够对行走装置的承载能力和响应速度上进行优化，同时结构简单，能够良好的适应颠簸路况。

针对上述问题，本发明提供的行走装置、用于行走装置的行走系统及方法通过以下技术要点来解决问题：用于行走装置的行走系统，包括支腿，所述支腿包括连杆机构、用于驱动所述连杆机构伸缩的驱转装置；

所述连杆机构上设置有用于安装行走轮的轮架；还包括气缸，所述气缸的缸体部分与活塞杆部分两者中，其中一者与轮架固定连接，另一者上固定有连接件；

所述连接件上设置有转轴，气缸可绕所述转轴转动；

所述连接件上的转轴与连杆机构上的转轴轴线平行；

所述连接件上还设置有锁定件，所述锁定件用于实现气缸相对于所述转轴旋转锁定。

现有技术中，如申请号为CN202010806731.0的发明专利申请所提供的技术方案所述，为解决轮式移动设备的越障能力和提升移动过程中的稳定性，采用了具有伸缩功能的连杆机构，在伸缩驱动件的作用下，实现机架高度调节和起跳越障。同时，该方案中，公开了伸缩驱动件采用电机的形式。在本领域中与本方案相关的，由于采用了伸缩腿的升降形式或运动模式，如申请号为CN201810595071.9等技术方案提供的驱动方案，也多采用到利用电机的方式完成行走和升降驱动。