[发明专利]行走装置、用于行走装置的行走系统及方法

权利要求书

1.用于行走装置的行走系统，包括支腿，所述支腿包括连杆机构（4）、用于驱动所述连杆机构（4）伸缩的驱转装置（3）；

所述连杆机构（4）上设置有用于安装行走轮（5）的轮架（7）；其特征在于，还包括气缸（2），所述气缸（2）的缸体部分与活塞杆部分两者中，其中一者与轮架（7）固定连接，另一者上固定有连接件（8）；

所述连接件（8）上设置有转轴，气缸（2）可绕所述转轴转动；

所述连接件（8）上的转轴与连杆机构（4）上的转轴轴线平行；

所述连接件（8）上还设置有锁定件，所述锁定件用于实现气缸（2）相对于所述转轴旋转锁定；

所述行走系统用于对机架（1）提供支撑；

对机架（1）提供支撑的方式包括方式一和方式二；

所述方式一为：仅通过气缸（2）实现对机架（1）进行支撑；

所述方式二为：通过气缸（2）及连杆机构（4）共同为机架（1）进行支撑；

且以上方式一和方式二可任意切换；

实现机架（1）起跳时，驱转装置（3）与气缸（2）共同为机架（1）提供起跳力：对气缸（2）蓄力后，通过驱转装置（3）为连杆机构（4）提供伸长的动力、通过气源为气缸（2）提供伸长的动力；

机架（1）起跳完成至落地的过程中，移除驱转装置（3）对连杆机构（4）的伸缩约束，获得仅利用气缸（2）实现对机架（1）进行落地支撑的状态。

2.根据权利要求1所述的用于行走装置的行走系统，其特征在于，连杆机构（4）包括第三连杆（43）、第一连杆（41）及第二连杆（42），所述第一连杆（41）及第二连杆（42）均通过转轴铰接连接于第三连杆（43）长度方向的不同位置；

所述驱转装置（3）为连接在第一连杆（41）或第二连杆（42）上的关节驱动电机。

3.根据权利要求1所述的用于行走装置的行走系统，其特征在于，还包括用于为气缸（2）提供压缩气源的气源装置，所述气源装置为压缩气瓶。

4.根据权利要求1所述的用于行走装置的行走系统，其特征在于，所述气缸（2）为单缸双作用气缸，所述气缸（2）的活塞杆部分与轮架（7）固定连接，所述连接件（8）连接在气缸（2）的缸体部分上。

5.根据权利要求1所述的用于行走装置的行走系统，其特征在于，还包括安装在所述轮架（7）上的行走轮（5），还包括用于驱动所述行走轮（5）旋转的驱动装置（6），所述驱动装置（6）为直流电机。

6.行走装置，包括机架（1），还包括安装在机架（1）上的支腿，其特征在于，所述支腿为权利要求1至5中任意一项所述的支腿；

所述气缸（2）通过连接件（8）可转动连接于机架（1）上，且连接件（8）上的转轴作为气缸（2）相对于机架（1）旋转的旋转轴；

所述驱转装置（3）固定安装于机架（1）上。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述支腿为多个；各支腿上均安装有行走轮（5）；各支腿均匹配有气缸（2）。

8.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述机架（1）包括中空的承载平台，所述承载平台包括顶板及底板，所述顶板与底板围成承载平台上的中空空间；

还包括安装在所述中空空间内的控制装置及蓄能装置，所述控制装置作为行走装置的运行控制部件，所述蓄能装置用于为气缸（2）及驱转装置（3）提供动力源。