[发明专利]基于RBF网络的谐振陀螺零偏在线自补偿系统及方法

权利要求书

1.基于RBF网络的谐振陀螺零偏在线自补偿系统，其特征在于：包括谐振子、电极、缓冲放大器、模数转换器、数模转换器和主控芯片，所述主控芯片包括误差补偿单元、信号解算单元、参数辨识单元和扰动发生单元，电极连接谐振子用于驱动和检查谐振子振动，电极、缓冲放大器、模数转换器、误差补偿单元、信号解算单元和参数辨识单元串联，参数辨识单元连接误差补偿单元，信号解算单元连接扰动发生单元，扰动发生单元分别连接参数辨识单元和误差补偿单元，误差补偿单元、数模转换器和电极串联；

所述信号解算单元，将陀螺表头传感器电极检测到的两轴振动信号，按照设定的相位参考进行正余弦分量解调，通过数学运算后获取谐振子振动状态信息，用于各回路控制、参数辨识以及敏感外界角运动，得到响应信号；

所述扰动发生单元，用于自主发生既定扰动信号，按信号流通过各控制回路，产生对应的扰动响应，提供模型辨识的输入和输出信息；

所述参数辨识单元，根据扰动发生单元提供的信息，采用基于未知项在线建模的RBF网络进行系统辨识，计算补偿模型参数；

所述误差补偿单元，根据参数辨识单元提供的模型系数及既定的模型结构，计算补偿矩阵，提供陀螺的信号校正功能。

2.一种如权利要求1所述的基于RBF网络的谐振陀螺零偏在线自补偿系统的自补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、建立误差补偿模型；

步骤2、缓冲放大器提取电极上获取到的谐振子的振动信息并进行信号转换和隔离放大；

步骤3、缓冲放大器将信号输入模数转换器采集转变为数字量，发送给主控芯片；

步骤4、误差补偿单元根据给定的模型及参数，对检测和驱动信号误差进行补偿；

步骤5、误差补偿后的信号经过信号解算单元计算得到频率控制、幅度控制、正交控制、速率控制的被控信号以及陀螺各状态信息和输出响应信号；

步骤6、扰动发生单元根据预设的既定时序和信号信息，主动产生扰动信号，并叠加在各控制回路正常的控制信号当中；

步骤7、参数辨识单元读取信号解算单元的输出响应及扰动发生单元给出的输入扰动，经过RBF网络辨识器，获取网络权值，计算出误差补偿单元中的缓慢时变系数；

步骤8、信号解算单元将补偿后的系统输出。