[发明专利]一种调整车辆姿态的方法和装置

说明书

本发明公开了一种调整车辆姿态的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在车辆的姿态需要调整的情况下，确定停止线上与车辆距离最近的第一目标点，计算第一目标点到交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；确定交点在所述指引线上的朝向，将第一目标点沿朝向的反方向，向车辆平移预设距离，得到第二目标点，将第二目标点作为车辆姿态可调整区域的初始中心点；以初始中心点为中心，基于可调整宽度和预设长度，构建车辆姿态可调整区域，以对车辆的姿态进行调整。该实施方式通过计算合适的停靠点坐标以及朝向进行路径规划，以将交通灯处于车辆传感器视野内，实现对车辆姿态进行快速有效地调节。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种调整车辆姿态的方法和装置。

背景技术

高速自动驾驶车辆行驶在机动车道时，能够轻易左转、直行以及在看到交通灯的信号时采取相应的措施。而低速自动驾驶车辆一般行驶在非机动车道上，左转一般是走两次人行横道，相当于由两次直行组成，需查看两次交通灯信号。参见图1所示，为低速自动驾驶车辆左转场景，从lane1行驶到lane2需看交通灯signal1的状态，从lane2行驶到lane3需看交通灯signal2的状态。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有低速自动驾驶车辆行驶至少存在如下问题：同样参见图1所示，stopline2到转弯之间的直线距离一般很短，车辆在转弯处停车等待绿灯时，由于车辆传感器安装位置、性能以及位置等原因，导致signal2不在车辆传感器视场范围内，车辆感知模块无法识别交通灯状态，车辆一直处于停止状态。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种调整车辆姿态的方法和装置，至少能够解决现有低速自动驾车车辆转弯时未调整车辆姿态，使得交通灯无法处于传感器视野范围内，影响车辆行驶的现象。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种调整车辆姿态的方法，车辆位于指引线上，指引线和停止线存在交点，停止线与当前交通灯对应，包括：

在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

确定所述交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

可选的，在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点之前，还包括：

获取所述车辆当前所处的指引线，根据地图信息、所述车辆的定位信息和导航路径，确定当前交通灯的坐标以及与所述交通灯对应的停止线；

计算所述指引线和所述停止线的交点的坐标，以所述交点为起点、所述交通灯为终点，生成向量，之后以所述交点为原点、所述向量为其中一个坐标轴，建立坐标系；

将所述车辆投影到所述坐标系下，以计算所述车辆在所述坐标系下的车头朝向，若所述车头朝向的角度超出车辆传感器预设的视角范围，则确定所述车辆需调整姿态。

可选的，所述获取所述车辆当前所处的指引线，包括：

获取对所述车辆预先规划的导航路径，对所述导航路径上的车道信息进行平滑处理，结合所述车辆当前的定位信息，得到所述车辆当前所处的指引线。

可选的，所述确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，包括：将所述交点按照预设步长在所述停止线上移动，得到点集合，从所述点集合中筛选出与所述车辆的后轴中心点距离最近的第一目标点。