[发明专利]一种调整车辆姿态的方法和装置

权利要求书

1.一种调整车辆姿态的方法，车辆位于指引线上，指引线和停止线存在交点，停止线与当前交通灯对应，其特征在于，包括：

在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

确定所述交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点之前，还包括：

获取所述车辆当前所处的指引线，根据地图信息、所述车辆的定位信息和导航路径，确定当前交通灯的坐标以及与所述交通灯对应的停止线；

计算所述指引线和所述停止线的交点的坐标，以所述交点为起点、所述交通灯为终点，生成向量，之后以所述交点为原点、所述向量为其中一个坐标轴，建立坐标系；

将所述车辆投影到所述坐标系下，以计算所述车辆在所述坐标系下的车头朝向，若所述车头朝向的角度超出车辆传感器预设的视角范围，则确定所述车辆需调整姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前所处的指引线，包括：

获取对所述车辆预先规划的导航路径，对所述导航路径上的车道信息进行平滑处理，结合所述车辆当前的定位信息，得到所述车辆当前所处的指引线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，包括：

将所述交点按照预设步长在所述停止线上移动，得到点集合，从所述点集合中筛选出与所述车辆的后轴中心点距离最近的第一目标点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，还包括：

以所述交点为原点、所述朝向为一个坐标轴，建立坐标系，将所述车辆投影到所述坐标系下，得到所述车辆在所述一个坐标轴下对于所述交点的相对偏移量；

判断所述相对偏移量是否大于负的车身长度的一半；

若大于，则累加所述车身长度的一半和所述相对偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量，否则将所述偏移量设置为预设数值；

将预设倍数的所述偏移量和所述预设长度累加，得到所述车辆姿态可调整区域的可调整长度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述偏移量和所述预设长度，计算所述车辆姿态可调整区域的可调整长度之前，还包括：

对所述车身长度和所述偏移量进行大小比对，将取值较小的所述车身长度或所述偏移量，作为所述车辆姿态可调整区域在所述朝向上的偏移量。

7.一种调整车辆姿态的装置，车辆位于指引线上，指引线和停止线存在交点，停止线与当前交通灯对应，其特征在于，包括：

宽度计算模块，用于在车辆的姿态需要调整的情况下，确定所述停止线上与所述车辆距离最近的第一目标点，计算所述第一目标点到所述交点的距离，结合预设宽度，得到车辆姿态可调整区域的可调整宽度；

中心点确定模块，用于确定所述交点在所述指引线上的朝向，将所述第一目标点沿所述朝向的反方向，向所述车辆平移预设距离，得到第二目标点，将所述第二目标点作为所述车辆姿态可调整区域的初始中心点；

区域构建模块，用于以所述初始中心点为中心，基于所述可调整宽度和预设长度，构建所述车辆姿态可调整区域，以对所述车辆的姿态进行调整。