[发明专利]一种图像配准方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本发明公开图像配准方法、装置、存储介质和电子设备，通过获得第一图像和第二图像；获得预先根据外参、第一拍摄设备的第一标定参数和第二拍摄设备的第二标定参数，得到的第一配准矩阵参数和第二配准矩阵参数，第一标定参数包括第一图像在x方向的尺度因子、第一图像在y方向的尺度因子和第一图像的主点坐标，第二标定参数包括第二图像在x方向的尺度因子、第二图像在y方向的尺度因子和第二图像的主点坐标，外参包括：第一拍摄设备的相机坐标系相对于第二拍摄设备的相机坐标系的旋转外参和平移外参；根据第一配准矩阵参数和第二配准矩阵参数，对第一图像和第二图像进行配准融合，得到目标配准图像。本发明计算量较少，效率较高。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别涉及一种图像配准方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

传统的基于图像特征的图像配准方法需要对两幅图像进行特征提取、特征匹配、计算图像变换参数以及图像变换映射。首先，特征提取和匹配是非常耗时的操作，很难达到实时；另外，此类方法的图像变换映射操作需要对图像的每个像素进行多次矩阵乘法和加法运算，计算量很大，实时性差。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种图像配准方法、装置、存储介质和电子设备。

第一方面，一种图像配准方法，包括：

获得第一拍摄设备拍摄的第一图像和第二拍摄设备拍摄的第二图像；

获得预先根据外参、所述第一拍摄设备的第一标定参数和所述第二拍摄设备的第二标定参数，计算得到的第一配准矩阵参数和第二配准矩阵参数，其中，所述第一标定参数包括所述第一图像在x方向的尺度因子f_1x、所述第一图像在y方向的尺度因子f_1y和所述第一图像的主点坐标(c_1x,c_1y)，所述第二标定参数包括所述第二图像在所述x方向的尺度因子f_2x、所述第二图像在所述y方向的尺度因子f_2y和所述第二图像的主点坐标(c_2x,c_2y)，所述外参包括：所述第一拍摄设备的相机坐标系相对于所述第二拍摄设备的相机坐标系的旋转外参R和平移外参t；

根据所述第一配准矩阵参数和所述第二配准矩阵参数，对所述第一图像和所述第二图像进行配准融合，从而得到目标配准图像。

结合第一方面，在某些可选的实施方式中，所述根据所述第一配准矩阵参数和所述第二配准矩阵参数，对所述第一图像和所述第二图像进行配准融合，从而得到目标配准图像，包括：

分别对所述第一图像和所述第二图像进行特征提取，从而得到所述第一图像的第一特征点集合和所述第二图像的第二特征点集合；

根据所述第一特征点集合和所述第二特征点集合，确定所述第一图像和所述第二图像之间的各个匹配点的深度值；

根据所述第一配准矩阵参数、所述第二配准矩阵参数和各个所述匹配点的深度值，对所述第一图像和所述第二图像进行配准融合，从而得到所述目标配准图像。

可选的，在某些可选的实施方式中，所述根据所述第一特征点集合和所述第二特征点集合，确定所述第一图像和所述第二图像的各个匹配点的深度值，包括：

根据所述外参、所述第一标定参数和所述第二标定参数生成极线约束关系；

根据所述极线约束关系，在所述第二特征点集合中查找得到所述第一特征点集合中的各个特征点的匹配点，从而得到所述第一图像和所述第二图像的特征匹配关系；

根据所述特征匹配关系、所述外参、所述第一标定参数和所述第二标定参数计算各个所述匹配点的深度值。