[发明专利]一种穿刺手术机器人

权利要求书

1.一种穿刺手术机器人，其特征在于，包括：

支撑外框(1)，所述的支撑外框(1)用于罩放在患者上侧；

升降驱动组件(5)，设置在支撑外框(1)内部；

伸出水平驱动组件(7)，安装在升降驱动组件(5)上，由升降驱动组件(5)驱动进行升降；

横移驱动组件(6)，安装在伸出水平驱动组件(7)上；

伸出臂(4)，设置在横移驱动组件(6)的下侧，所述的伸出臂(4)在伸出水平驱动组件(7)和横移驱动组件(6)的带动下进行伸出和横移；

所述的伸出臂(4)的一端从支撑外框(1)的一端伸出并在伸出端安装有旋转头(42)，所述的旋转头(42)上安装有手术部(2)，所述的手术部(2)上可拆卸安装有沿着手术部(2)进行升降滑动的穿刺针(24)，所述的伸出臂(4)上安装有用于驱动旋转头(42)转动的第一电机(44)、用于驱动手术部(2)相对于旋转头(42)进行转摆的第二电机(43)和用于驱动穿刺针(24)进行滑动的第三电机(45)。

2.根据权利要求1所述的穿刺手术机器人，其特征在于：所述的支撑外框(1)的顶面和侧面上均设置有透光部(11)。

3.根据权利要求1所述的穿刺手术机器人，其特征在于：所述的升降驱动组件(5)包括安装在支撑外框(1)的侧面内的导向立柱(13)，同侧的导向立柱(13)之间连接有沿着导向立柱(13)进行升降的升降横梁(53)，所述的升降横梁(53)的两端之间连接有连接横梁(14)，所述的升降横梁(53)的两端均竖向穿过设置有升降丝杆(52)，所述的升降丝杆(52)的下端与安装在支撑外框(1)侧面内侧的升降电机(51)相连。

4.根据权利要求3所述的穿刺手术机器人，其特征在于：所述的伸出水平驱动组件(7)包括安装在升降横梁(53)内侧的水平滑轨(71)和设置在两侧的水平滑轨(71)之间滑动的至少一根平移横梁(72)，所述的伸出臂(4)安装在平移横梁(72)的下侧，所述的连接横梁(14)的上侧之间架设有伸出驱动丝杆(74)，所述的平移横梁(72)与伸出驱动丝杆(74)相连，所述的伸出驱动丝杆(74)上安装有伸出驱动电机(73)，带动平移横梁(72)和伸出臂(4)同步平移。

5.根据权利要求4所述的穿刺手术机器人，其特征在于：所述的横移驱动组件(6)包括安装在平移横梁(72)上滑动的导向滑块(63)，所述的伸出臂(4)从导向滑块(63)中穿过，其中一根平移横梁(72)上的导向滑块(63)上安装有横移电机(61)，所述的横移电机(61)中穿过设置有两端与平移横梁(72)两端相连的横移丝杆(62)。

6.根据权利要求1所述的穿刺手术机器人，其特征在于：所述的第一电机(44)安装在伸出臂(4)的尾端端部，其通过伸出臂(4)内部的转杆(47)与旋转头(42)相连。

7.根据权利要求1所述的穿刺手术机器人，其特征在于：所述的手术部(2)内竖向安装有穿刺滑轨(27)，所述的穿刺滑轨(27)上滑动设置有穿刺滑块(28)，所述的穿刺滑块(28)与手术部(2)前侧的穿刺针夹紧装置(21)相连，所述的手术部(2)内部设置有驱动穿刺滑块(28)滑动的带传动组件(29)。

8.根据权利要求7所述的穿刺手术机器人，其特征在于：所述的第二电机(43)和第三电机(45)分别设置在伸出臂(4)的尾端两侧，所述的手术部(2)的两侧分别通过第一转动连接件(214)和第二转动连接件(26)与旋转头(42)相连，其中第二转动连接件(26)与手术部(2)内部的带传动组件(29)相连，第二转动连接件(26)转动带动穿刺滑块(28)进行滑动，所述的第二电机(43)和第三电机(45)分别通过伸出臂(4)内部的轴向传动带组件(48)与第一转动连接件(214)和第二转动连接件(26)相连。