[发明专利]一种高压输电线间隔棒在线安装机器人

说明书

本发明属于高压输电线技术领域，尤其是一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，包括机壳和间隔棒，还包括摄像机组、移动机构、送料装置、固定装置和安装机械手，所述摄像机组的下表面固定安装在所述机壳的上表面，所述移动机构位于所述机壳的两端外表面并带动所述机壳与多个所述间隔棒在高压输电线上进行移动。该高压输电线间隔棒在线安装机器人，通过设置调节机构，能够便于两个机械臂对八分裂间隔棒不同位置的锁紧块上的螺栓孔进行快速安装螺栓，固定两个锁紧块，缩短间隔棒安装的时间，通过调节电机带动支撑盘进行旋转，能够改变支撑盘上的两个机械臂的位置，从而能够快速对间隔棒上的螺栓孔进行快速安装。

技术领域

本发明涉及高压输电线技术领域，尤其涉及一种高压输电线间隔棒在线安装机器人。

背景技术

高压输电是通过发电厂用变压器将发电机输出的电压升压后传输的一种方式。之所以采用这种方式输电是因为在同输电功率的情况下，电压越高电流就越小，这样高压输电就能减少输电时的电流从而降低因电流产生的热损耗和降低远距离输电的材料成本。

现有的高压输电线为了防止导线互相鞭击、抑制微风振动和次档距振荡时，会在高压输电线上间隔一定的距离后安装间隔棒，用来防止导线产生晃动，现有的间隔棒通过人工攀爬到高压输电线后，用螺栓将间隔棒安装在高压输电线上，通过安全绳索来固定安装人员，高压输电线在空中容易晃动，影响安装人员安装间隔棒，延长了间隔棒安装的时间，同时增加了事故率。

发明内容

基于现有的高压输电线安装间隔棒通过人工攀爬在高压输电线上通过螺栓将间隔棒固定安装在高压输电线，通过安全绳索来固定安装人员，高压输电线在空中容易晃动，影响安装人员安装间隔棒，延长了间隔棒安装的时间，同时增加了事故率的技术问题，本发明提出了一种高压输电线间隔棒在线安装机器人。

本发明提出的一种高压输电线间隔棒在线安装机器人，包括机壳和间隔棒，还包括摄像机组、移动机构、送料装置、固定装置和安装机械手，所述摄像机组的下表面固定安装在所述机壳的上表面，所述移动机构位于所述机壳的两端外表面并带动所述机壳与多个所述间隔棒在高压输电线上进行移动；

所述送料装置位于所述机壳的内部并将所述间隔棒使用的固定螺栓逐一输送给所述安装机械手进行使用；

所述固定装置位于所述机壳的一端并对多个所述间隔棒进行限位与固定；

所述安装机械手位于所述固定装置的外表面并对所述送料装置输送的螺栓进行夹紧后安装在间隔棒的外表面。

优选地，所述移动机构包括移动液压缸组，所述移动液压缸组的外表面呈环形阵列分别固定安装在所述机壳的两侧外表面，所述移动液压缸的活塞杆一端固定安装有移动槽体，多个所述移动槽体的上表面均固定安装有微型电机，所述微型电机的输出轴一端贯穿所述移动槽体的内顶壁后固定安装有滚轮；

通过上述技术方案，两个移动液压缸组是由两个对称分布的液压缸构成，两个液压缸的活塞杆上的移动槽体呈对称分布，使得两个滚轮能够位于高压输电线的两侧，移动液压缸组能够调节两个滚轮之间的间距，便于将机壳固定在高压输电线上进行移动，滚轮为橡胶滚轮，能够增大摩擦力，便于支撑机壳，机壳上固定安装有八组移动液压缸组的数量，能够根据高压输电线的数量进行调节。

优选地，所述送料装置是由上料机构，分料机构和送料机构构成，所述上料机构能够将多个螺栓分开保持螺栓头朝上进行输送至所述分料机构，所述分料机构保持螺栓逐一输送至所述送料机构上，所述送料机构将螺栓输送至所述机壳的外部便于所述安装机械手进行抓取；

优选地，所述上料机构包括控制槽体，所述控制槽体的下表面固定安装在所述机壳的内底壁，所述控制槽体的内侧壁通过销轴铰接有上料输送板，所述控制槽体的内侧壁通过销轴铰接有上料液压缸，所述上料液压缸的活塞杆一端通过销轴铰接在所述上料输送板的外表面，所述控制槽体的内侧壁固定安装有上料斗，所述上料输送板的一端贯穿所述上料斗的内壁后延伸至其内部；