[发明专利]视觉识别可靠度的判断方法及设备

说明书

本发明涉及一种视觉识别可靠度的判断方法，所述方法包括：接收视觉识别的车道线参数；通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度；以及基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差。本发明还涉及一种视觉识别可靠度的判断设备、计算机存储介质、自主驾驶系统和车辆。

技术领域

本发明涉及自主/辅助驾驶控制领域，更具体地，涉及一种视觉识别可靠度的判断方法及设备、计算机存储介质、自主驾驶系统和车辆。

背景技术

环境中很多因素会影响车辆视觉检测的正确性，其中主要涉及：突发强光照射；地面积水潮湿；地面存在未完全擦除的车道线等。这些因素会影响视觉检测到的车道线的质量，会导致本车在车道保持行驶中可能存在偏航，方向盘乱打等危险行为，引发安全问题。

发明内容

根据本发明的一方面，提供了一种视觉识别可靠度的判断方法，所述方法包括：接收视觉识别的车道线参数；通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度；以及基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收视觉识别的车道线参数包括：接收本帧视觉识别的左车道线以及右车道线。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度包括：计算前后两帧车道线向内收缩值；判断所述向内收缩值是否达到第一阈值；以及在所述向内收缩值大于或等于所述第一阈值时，将所述向内收缩值累计到所述车道线的历史收缩程度。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度还包括：在所述向内收缩值小于所述第一阈值时，将所述车道线的历史收缩程度清零。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述第一阈值根据本帧左右车道线的起始端和末尾的横向距离差值来确定。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，计算前后两帧车道线向内收缩值包括：将记录的上一帧车道线参数根据本车运动参数进行更新；将更新后的上一帧车道线与本帧所对应的车道线进行比较；以及计算车道线末端相对偏转趋势和幅度。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述车道线末端相对偏转趋势和幅度为上一帧车道线与本帧所对应的车道线相比向内旋转的角度。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差包括：将所述历史收缩程度与第二阈值进行比较；以及在所述历史收缩程度大于或等于所述第二阈值时，确定视觉识别存在误差。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差还包括：在所述历史收缩程度小于所述第二阈值时，确定不存在视觉识别误差，并且记录所述历史收缩程度。

作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在确定视觉识别存在误差时，输出标志位以提醒其他模块。

根据本发明的另一个方面，提供了一种视觉识别可靠度的判断设备，所述设备包括：接收装置，用于接收视觉识别的车道线参数；计算装置，用于通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度；以及确定装置，用于基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述接收装置配置成接收本帧视觉识别的左车道线以及右车道线。

作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述计算装置包括：计算单元，用于计算前后两帧车道线向内收缩值；判断单元，用于判断所述向内收缩值是否达到第一阈值；以及累计单元，用于在所述向内收缩值大于或等于所述第一阈值时，将所述向内收缩值累计到所述车道线的历史收缩程度。