[发明专利]视觉识别可靠度的判断方法及设备

权利要求书

1.一种视觉识别可靠度的判断方法，其特征在于，所述方法包括：

接收视觉识别的车道线参数；

通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度；以及

基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差。

2.如权利要求1所述的方法，其中，接收视觉识别的车道线参数包括：

接收本帧视觉识别的左车道线以及右车道线。

3.如权利要求1所述的方法，其中，通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度包括：

计算前后两帧车道线向内收缩值；

判断所述向内收缩值是否达到第一阈值；以及

在所述向内收缩值大于或等于所述第一阈值时，将所述向内收缩值累计到所述车道线的历史收缩程度。

4.如权利要求3所述的方法，其中，通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度还包括：

在所述向内收缩值小于所述第一阈值时，将所述车道线的历史收缩程度清零。

5.如权利要求3或4所述的方法，其中，所述第一阈值根据本帧左右车道线的起始端和末尾的横向距离差值来确定。

6.如权利要求3所述的方法，其中，计算前后两帧车道线向内收缩值包括：

将记录的上一帧车道线参数根据本车运动参数进行更新；

将更新后的上一帧车道线与本帧所对应的车道线进行比较；以及

计算车道线末端相对偏转趋势和幅度。

7.如权利要求6所述的方法，其中，所述车道线末端相对偏转趋势和幅度为上一帧车道线与本帧所对应的车道线相比向内旋转的角度。

8. 如权利要求1所述的方法，其中，基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差包括：

将所述历史收缩程度与第二阈值进行比较；以及

在所述历史收缩程度大于或等于所述第二阈值时，确定视觉识别存在误差。

9.如权利要求8所述的方法，其中，基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差还包括：

在所述历史收缩程度小于所述第二阈值时，确定不存在视觉识别误差，并且记录所述历史收缩程度。

10.如权利要求1所述的方法，还包括：

在确定视觉识别存在误差时，输出标志位以提醒其他模块。

11.一种视觉识别可靠度的判断设备，其特征在于，所述设备包括：

接收装置，用于接收视觉识别的车道线参数；

计算装置，用于通过将历史车道线参数与所接收的车道线参数进行比较，计算车道线的历史收缩程度；以及

确定装置，用于基于所述历史收缩程度确定视觉识别是否存在误差。

12.如权利要求11所述的设备，其中，所述接收装置配置成接收本帧视觉识别的左车道线以及右车道线。

13.如权利要求11所述的设备，其中，所述计算装置包括：

计算单元，用于计算前后两帧车道线向内收缩值；

判断单元，用于判断所述向内收缩值是否达到第一阈值；以及

累计单元，用于在所述向内收缩值大于或等于所述第一阈值时，将所述向内收缩值累计到所述车道线的历史收缩程度。

14.如权利要求13所述的设备，其中，所述计算装置还包括：

清零装置，用于在所述向内收缩值小于所述第一阈值时，将所述车道线的历史收缩程度清零。

15.如权利要求13或14所述的设备，其中，所述第一阈值根据本帧左右车道线的起始端和末尾的横向距离差值来确定。