[发明专利]基于外部突发状况的三轴无人车应对策略方法及系统

说明书

本发明公开了基于外部突发状况的三轴无人车应对策略方法，包括获取实时环境信息；提取实时环境信息中外部突发状况的目标分类信息；基于目标分类信息，确定突发状况目标类型；基于确定结果和实时环境信息，控制三轴无人车调整车体状态和行驶状态；调整车体状态包括升降车轮胎压、切换车轮轮履结构及调节车辆底盘高度；调整行驶状态包括确定并切换转向模式、调整车辆机动模式。本发明还公开了一种基于外部突发状况的三轴无人车应对策略系统。本方法可基于外部的实时环境信息，确定突发状况并根据危险类型进行车体状态和行驶状态调整，进而针对不同的突发状况进行调整，针对性强，提高了车辆生存能力和适应能力，且响应速度快、应对成功率高。

技术领域

本发明涉及无人作战平台危险应对技术领域，具体是一种基于外部突发状况的三轴无人车应对策略方法。

背景技术

无人车辆作为未来无人系统中的重要组成部分，可以用于农业、工业、地质等诸多领域，用于执行农作物浇灌、地形探勘、地质测绘、巡逻等野外任务。

无人车辆由于其具有良好的机动性、稳定性、越野性、安全性等，具有很强的任务执行能力和更好的环境适应能力。无人车辆在执行任务过程中，人、野外生物、地形地貌等都会影响无人车辆的任务执行情况。

三轴无人车辆是具有三个车轴的无人车辆，包括前、中、后三个车轴共六个车轮，可以进行车辆底盘高度调节和轴距调节，部分三轴无人车辆的中间轴车轮还配置有轮履切换式车轮，具有更高的越野性和稳定性。

在面对突发状况时，现有三轴无人车辆大多利用快速机动躲避、规避或远离突发情况或区域，但由于车辆快速机动要考虑地形、速度、重心，及袭击速度、方向、类型等诸多因素的影响，导致此类应对策略很难实现，基本只能用于平坦区域使用，无法适应野外各种环境的使用需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种基于外部突发状况的三轴无人车应对策略方法，该方法可进行车体状态调整和行驶状态调整，从而结合地形、车辆结构及突发状况目标类型等因素应对突发状况，具有响应速度快、针对性强、适用范围广等特点。

本发明的目的主要通过以下技术方案实现：一种基于外部突发状况的三轴无人车应对策略方法，包括获取实时环境信息；提取实时环境信息中外部突发状况中的目标的目标分类信息；基于目标分类信息，确定突发状况类型；基于确定结果和实时环境信息，控制三轴无人车调整车体状态和行驶状态，其中，所述调整车体状态包括升降车轮胎压、切换车轮轮履结构及调节车辆底盘高度；所述调整行驶状态包括确定并切换转向模式、调整车辆机动模式。

在该应对策略方法中，所述实时环境信息至少包括三轴无人车的行驶环境信息、车辆行驶信息、车辆结构参数信息及外部环境光电信息。

在该应对策略方法中，所述外部突发状况通过智能识别评估方法确定，所述智能识别评估方法包括：获取实时环境信息，提取疑似突发状况中的目标的目标分类信息；基于目标分类信息，对疑似突发状况进行识别和危险程度评估；基于识别和危险程度评估结果，确定疑似突发状况是否属于外部突发状况。

在该应对策略方法中，所述目标分类信息至少包括外部突发状况中目标的位置、速度、方向及高度。

在该应对策略方法中，所述确定突发状况类型包括：确定疑似突发状况属于外部突发状况时，基于目标分类信息和危险程度评估，确定突发状况类型；所述突发状况类型至少包括远距离横向或斜横向突发状况、近距离横向或斜横向突发状况、垂直或近垂直上方突发状况、垂直或近垂直下方突发状况中的一种。

在该应对策略方法中，所述升降车轮胎压、切换车轮轮履结构包括：若路面是松软或泥泞路面，则三轴无人车的前轴和后轴车轮降低胎压，中间轴将车轮切换为履带式行走；若路面不是松软或泥泞路面，则三轴无人车的前轴和后轴车轮胎压不变保持正常，中间轴将车轮切换为轮式行走。

在该应对策略方法中，所述松软或泥泞路面的判断方法包括：