[发明专利]双目图像对齐方法、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请的实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种双目图像对齐方法、电子设备和计算机可读存储介质。上述双目图像对齐方法方法包括：获取待对齐的双目图像的特征点对；其中，所述待对齐的双目图像包括第一图像和第二图像，所述特征点对包括同一特征在所述第一图像的特征点和在所述第二图像的特征点；根据所述特征点对，确定对齐映射关系；根据所述对齐映射关系，对所述待对齐的双目图像进行对齐。本申请的实施例提供的双目图像对齐方法，可以在不需要知晓图像的深度信息的情况下，实现双目图像的高精度对齐，显著缩短双目图像对齐过程的耗时，提升双目图像对齐的效率。

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，特别涉及一种双目图像对齐方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器深度视觉技术的飞速发展，双目成像系统已经广泛运用在人类生产生活的方方面面，双目成像系统，是指两个光学传感器按照一定的方式搭建形成的成像系统，比如用于进行三维重建的被动式双目视觉系统，被动式双目视觉系统通常由双RGB相机组成，再比如主动式结构光系统，主动式结构光系统可以由红外光学感受器、投射器和RGB相机组成。经双目成像系统成像后可以获得双目图像，对双目图像进行图像处理，需要进行双目图像的对齐，使得空间中的同名点在对齐后处在双目图像的同一位置处。

然而，相关技术大多使用逐像素对齐法或中心像素对齐法，实现双目图像的对齐，但逐像素对齐法需要对双目图像中的每一个像素进行逐个对齐，双目图像对齐过程的耗时非常长，对齐效率较低；而中心像素对齐法只选定双目图像画面中的主体部分进行对齐，即只有画面中的主体部分的对齐精度比较高，而非主体部分的对齐精度较差；同时，无论是使用逐像素对齐法还是使用中心像素对齐法，都需要依赖于图像的深度信息进行双目图像对齐方法，无法在没有深度信息的情况下实现双目图像的高精度的对齐。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种双目图像对齐方法、电子设备和计算机可读存储介质，可以在不需要知晓图像的深度信息的情况下，实现双目图像的高精度对齐，显著缩短双目图像对齐过程的耗时，提升双目图像对齐的效率。

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种双目图像对齐方法，包括以下步骤：获取待对齐的双目图像的特征点对；其中，所述待对齐的双目图像包括第一图像和第二图像，所述特征点对包括同一特征在所述第一图像的特征点和在所述第二图像的特征点；根据所述特征点对，确定对齐映射关系；根据所述对齐映射关系，对所述待对齐的双目图像进行对齐。

为解决上述技术问题，本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述双目图像对齐方法。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述双目图像对齐方法。

本申请提出的双目图像对齐方法、电子设备和计算机可读存储介质，相较于使用逐像素对齐法，对双目图像的每一个像素进行逐个对齐的技术方案而言，本申请的实施例在进行双目图像对齐时，先获取待对齐的双目图像的特征点对，即获取出待对齐的双目图像中同一特征在第一图像的特征点和在第二图像的特征点，再根据特征点对，确定用于对双目图像进行对齐的对齐映射关系，最后根据对齐映射关系，对待对齐的双目图像进行对齐，无需对双目图像中的每一个像素进行逐个对齐，显著缩短了双目图像对齐过程的耗时，提升了双目图像对齐的效率，同时，相较于使用中心像素对齐法，只对双目图像的主体部分进行对齐的技术方案而言，本申请的实施例根据图像的特征确定特征点来进行对齐，特征点可以表征双目图像的整体特征，而不是仅仅表征双目图像的主体部分，从而整个双目图像对齐的精度都可以得到提升，另外，采用特征匹配的方法进行双目图像对齐，可以在不知晓图像的深度信息的情况下，实现双目图像的高精度对齐，使得双目图像对齐的过程更加灵活。