[发明专利]一种货到人全息影拣选工作站及操作方法

权利要求书

1.一种货到人全息影拣选工作站，包括工作间（1），其特征在于：所述工作间（1）内部划分为预留区域（2）、拣选区域（3）和处理区域（4）；所述预留区域（2）包括货物存储架（201）；所述拣选区域（3）包括全息投影拣选器（301）、存放架（302）、货到人智能运输小车（303）和控制台（304），所述全息投影拣选器（301）位于拣选区域（3）的右侧，所述存放架（302）放置于该区域内，分两排放置，所述货到人智能运输小车（303）置于两排存放架（302）之间，所述操作控制台（304）位于全息投影拣选器（301）的右侧；所述处理区域（4）包括货物传送轨道（401）、物流分拣机器人（402）、存放柜（403）和操作台（404），所述物流分拣机器人（402）置于两个货物传送轨道（401）之间，所述存放柜（403）位于货物传输轨道（401）的后侧，所述操作台（404）位于处理区域（4）的右侧。

2.根据权利要求1所述的一种货到人全息影拣选工作站，其特征在于：所述存储架（201）的数量不少于四个，且存储架（201）位于拣选区域（3）的右上方，所述货到人智能运输小车（303）为AGV智能搬运机器人。

3.根据权利要求1所述的一种货到人全息影拣选工作站及操作方法，其特征在于：所述全息投影拣选器（301）包含投影控制系统、动作采集和防错系统、软件控制系统、货物识别系统等四大系统；

投影控制系统可以动态在库位的货架上全息显示商品名称、数量、图片等信息；

动作采集和防错系统可以识别作业人员的动作、位置，与上位系统识别后可进行漏拣、错拣报警，报警方式采用声音和灯光触发；

软件控制系统是物流拣选系统，可做设备设置、数据管理、全息投影拣选、灯光补货、库存盘点、全息库存投影、数据分析等；

货物识别系统是利用商品的标签和识别系统进行货物实时监测，和全息投影拣选辅助系统配合可监测到拣选人员拣选货物的数量。

4.根据权利要求1所述的一种货到人全息影拣选工作站，其特征在于：所述物流分拣机器人（402）包括拆零拣选机器人、码垛/拆垛机器人、视觉相机、力觉传感器、控制器、智能夹具及工控设备等构成，机器人本体、力觉传感器、智能末端构成物流机器人执行结构；

拆零拣选机器人本体选用有效负载为六公斤或十公斤的六轴关节臂式机器人，码垛/拆垛机器人本体选用四轴关节臂式机器人；力觉传感器测量三个轴向上的力和力矩，通过负载识别、重力补偿，实现恒力和变速控制；智能夹具具备真空压力传感器及气压缓冲装置，通过压力检测反馈实现抓取闭环控制，同时也可以保护被抓取物品；控制系统是实现与拆零拣选机器人、码垛/拆垛机器人、视觉相机、力觉传感器、智能夹具、工控设备互联互通，包含视觉标定、图像感知等关键组件，数据收集和处理模块；通过专业力控算法，实现重力标定、力位混合控制、接触保护、过程监控等功能，包含运动学、动力学以及机器人学习等算法，实现机器人运动过程控制并规划出最优运动轨迹。

5.一种货到人全息影拣选工作站操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

货物拣选：

1）在控制台（304）的电脑上打开智能仓储系统，根据记录确定出库产品是否库存足够；

2）库存足够下达出库指令，货到人智能运输小车（303）接收到出库指令之后移动至货物存放位置，将存放架（302）带动至全息投影拣选器（301）的内侧；

3）全息投影拣选器（301）扫描每一层货架内部的货物信息，根据系统录入的信息判断出库货物是否正确，正确就完成出库，将商品人工运输至处理区域；

4）错误就发出报警信号，提示工作人员货物与需出库货物不符，从新进行货物拣选；

货物包装：

1）工业机器人移至事先规划好的“Home点”位置，该“Home点”位置是为减少工业机器人的运动范围和保证安全而设置在传送带正上方的位置；

2）由智能相机开始采集并处理图像，然后将处理得到的工件坐标信息发送至工业机器人端，工业机器人移动至指定位置并控制抓取工具完成定位、抓取，然后将该工件放置在指定位置；

3）完成该任务之后，工业机器人再次回到“Home点”位置，并进入延时等待下一次指令；

4）相机则继续采集和处理图像，其中，拆垛过程是完成一层的拣货之后才采集和处理一次图像，如此循环往复，直到一段时间内无物品出现在传送带上或人为停止。