[发明专利]一种无人机的控制方法及控制装置

说明书

本发明实施例公开了一种无人机的控制方法及控制装置，控制方法包括：获取当前天气信息，并根据当前天气信息确定巡检路线中待巡检设备的最小安全距离；确定待巡检设备的带电情况，并获取带电的待巡检设备的管控级别信息；基于信息熵权公式，根据管控级别信息和带电情况计算带电的待巡检设备的威胁值；根据威胁值控制无人机飞过带电的待巡检设备的飞行路径；其中，在飞行路径中，无人机距离带电的待巡检设备的飞行距离大于最小安全距离。本发明实施例提供的技术方案规避了不同天气状况下无人机飞行高度对设备安全风险的威胁，实现了结合天气状况以及变电站设备的带电情况自动确定飞行路线，提高了无人机的巡检效率。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法及控制装置。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，是信息时代高技术含量的产物，随着无人机技术的成熟和普及，无人机巡检已成为电网企业重要的巡检手段。

目前用于电网巡检的无人机仍采用“指点飞点”与避障相结合的路径规划形式，飞行路线单一且死板。因不同的天气状况，无人机与变电站设备的带电距离不同，现阶段的无人机路径规划技术无法与变电站多变的天气因素相适应；因变电站设备带电情况、变电站设备施工情况不同，现阶段的无人机路径规划仍采用高空绕行方式，无法根据设备带电情况及施工情况智能绕行或穿越，且仍需人工调整相应的飞行路线，增加了工作人员对无人机巡检路线的设计与维护时间，从而影响了无人机对设备的巡检效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机的控制方法及控制装置，以实现结合天气状况以及变电站设备的带电情况自动确定飞行路线，提高无人机的巡检效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的控制方法，包括：

获取当前天气信息，并根据当前天气信息确定巡检路线中待巡检设备的最小安全距离；

确定待巡检设备的带电情况，并获取带电的待巡检设备的管控级别信息；

基于信息熵权公式，根据所述管控级别信息和带电情况计算带电的待巡检设备的威胁值；

根据所述威胁值控制所述无人机飞过带电的待巡检设备的飞行路径；其中，在所述飞行路径中，所述无人机距离带电的待巡检设备的飞行距离大于所述最小安全距离。

可选的，所述根据所述威胁值控制所述无飞机飞过带电的待巡检设备的飞行路径，包括：

判断所述待巡检设备的威胁值是否大于第一预设值；

若大于，则控制所述无人机绕行所述待巡检设备；所述无人机绕行所述待巡检设备时，距离带电的待巡检设备的飞行距离大于第一安全距离；

若小于，则控制所述无人机靠行所述待巡检设备；所述无人机靠行所述待巡检设备时，距离带电的待巡检设备的飞行距离大于最小安全距离，并小于第一安全距离。

可选的，方法还包括：

若所述无人机位于两个带电的待巡检设备之间，并且两个带电的待巡检设备的威胁值均小于所述第一预设值；则控制所述无人机靠近威胁值较小的待巡检设备飞行；

若所述无人机位于两个带电的待巡检设备之间，并且两个带电的待巡检设备的威胁值均大于所述第一预设值；则控制所述无人机绕行两个带电的待巡检设备。

可选的，方法还包括：

若所述待巡检设备处于断电状态，则控制所述无人机以第二飞行距离飞过所述待巡检设备，所述第二飞行距离大于零。

可选的，所述获取当前天气信息之后，还包括：

根据当前天气信息判断是否符合无人机飞行条件，若不符合，则控制无人机停止飞行。