[发明专利]一种无人机的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

获取当前天气信息，并根据当前天气信息确定巡检路线中待巡检设备的最小安全距离；

确定待巡检设备的带电情况，并获取带电的待巡检设备的管控级别信息；

基于信息熵权公式，根据所述管控级别信息和带电情况计算带电的待巡检设备的威胁值；

根据所述威胁值控制所述无人机飞过带电的待巡检设备的飞行路径；其中，在所述飞行路径中，所述无人机距离带电的待巡检设备的飞行距离大于所述最小安全距离。

2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述威胁值控制所述无人机飞过带电的待巡检设备的飞行路径，包括：

判断所述待巡检设备的威胁值是否大于第一预设值；

若大于，则控制所述无人机绕行所述待巡检设备；所述无人机绕行所述待巡检设备时，距离带电的待巡检设备的飞行距离大于第一安全距离；

若小于，则控制所述无人机靠行所述待巡检设备；所述无人机靠行所述待巡检设备时，距离带电的待巡检设备的飞行距离大于最小安全距离，并小于第一安全距离。

3.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述无人机位于两个带电的待巡检设备之间，并且两个带电的待巡检设备的威胁值均小于所述第一预设值；则控制所述无人机靠近威胁值较小的待巡检设备飞行；

若所述无人机位于两个带电的待巡检设备之间，并且两个带电的待巡检设备的威胁值均大于所述第一预设值；则控制所述无人机绕行两个带电的待巡检设备。

4.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述待巡检设备处于断电状态，则控制所述无人机以第二飞行距离飞过所述待巡检设备，所述第二飞行距离大于零。

5.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述获取当前天气信息之后，还包括：

根据当前天气信息判断是否符合无人机飞行条件，若不符合，则控制无人机停止飞行。

6.根据权利要求5所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述当前天气信息包括温度、湿度、风速和天气状况；所述天气状况包括雷天、雨天、雪天、雾天；

所述根据当前天气信息判断是否符合无人机飞行条件包括：

若当前天气信息为风速大于预设风速范围、雷天、雨天、雪天和雾天中的至少一种，则不符合无人机飞行条件；

若当前天气信息为风速小于预设风速范围，则符合无人机飞行条件。

7.根据权利要求6所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述确定巡检路线中的带电情况包括：

获取待巡检设备关联的工作票、操作票和主控终端中的模拟图；

根据待巡检设备关联的工作票、操作票和主控终端显示的模拟图中的设备状态中的至少两项，确定巡检路线中所述待巡检设备的带电情况。

8.根据权利要求6所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据当前天气信息确定巡检路线中待巡检设备的最小安全距离包括：

获取待巡检设备在带电情况下的带电量信息；

根据待巡检设备的带电量信息确定所述无人机与待巡检设备的初始安全距离；其中所述待巡检设备的带电量与所述初始安全距离正相关；

判断当前环境的湿度是否大于第二预设范围；若没有，则以所述无人机与待巡检设备的初始安全距离作为最小安全距离；若大于，则在所述初始安全距离的基础上增加所述初始安全距离的预设百分比作为所述最小安全距离。

9.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述信息熵权公式基于以下确定：

H＝x1*a+x2*b；

其中，x1为所述待巡检设备带电状态的熵，x2为所述待巡检设备管控级别的熵；a为x1的熵权参数，b为x2的熵权参数。

10.一种无人机控制装置，其特征在于，用于执行权利要求1-9任一所述的无人机的控制方法，包括：

信息获取单元，用于获取当前天气信息，并根据当前天气信息确定巡检路线中待巡检设备的最小安全距离；

还用于确定待巡检设备的带电情况，并获取带电的待巡检设备的管控级别信息；

计算单元，用于基于信息熵权公式，根据所述管控级别信息和带电情况计算带电的待巡检设备的威胁值；

控制单元，用于根据所述威胁值控制所述无人机飞过带电的待巡检设备的飞行路径；其中，在所述飞行路径中，所述无人机距离带电的待巡检设备的飞行距离大于所述最小安全距离。