[发明专利]控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，应用于具有多个自由度的机器人的多轴控制，所述机器人用于移动物体，所述方法包括：

获取预先建立的多轴互锁关系模型，所述多轴互锁关系模型用于表征为保证被移动物体不碰撞周围物体，每个轴的实际位置信息与其他轴的限位位置信息的映射关系；

获取所述机器人的各个轴的实际位置信息；

将所述机器人的各个轴的实际位置信息输入至所述多轴互锁关系模型，获得所述机器人各轴的限位位置信息；

根据所述各轴的限位位置信息，控制所述各轴在限位范围内运动，所述限位范围是指所述被移动物体与周围物体不发生碰撞的运动范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多轴互锁关系模型为映射表，步骤“将所述机器人的各个轴的实际位置信息输入至所述多轴互锁关系模型，获得所述机器人各轴的限位位置信息”包括：

查表确定在所述映射表中与任一轴的实际位置信息所对应的其他轴的限位位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述映射表的建立步骤包括：

根据设定的各轴的位置信息的分辨率，选定各轴的多个实际位置信息；

根据所述机器人各轴之间的几何关系和周围环境的信息，计算选定轴在各实际位置信息所对应的位置时，所述选定轴之外的其他轴以各自对应的自由度移动物体时所述被移动物体与周围环境中的物体不发生碰撞的限位位置信息；

根据各选定轴的多个实际位置信息和各所述选定轴对应的所述限位位置信息生成所述映射表；其中，所述选定轴为机器人中的任一轴。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人的轴包括：用于以第一自由度移动被夹持物体的升降轴和用于以第二自由度移动所述被夹持物体的旋转轴；所述机器人在作业面上移动物体，所述被移动物体为矩形物体；所述实际位置信息包括所述升降轴的升降轴实际位置和所述旋转轴的旋转轴实际角度，所述限位位置信息包括所述升降轴的升降轴位置限制值和所述旋转轴的旋转轴角度限制值；

步骤“根据所述机器人各轴之间的几何关系和周围环境的信息，计算选定轴在各实际位置信息所对应的位置时，所述选定轴之外的其他轴以各自对应的自由度移动物体时所述被移动物体与周围环境中的物体不发生碰撞的限位位置信息”包括：

利用以下公式计算各所述升降轴实际位置对应的旋转轴的旋转轴角度限制值：

其中，a为所述被移动物体的旋转中心到角点的距离，b为所述升降轴实际位置，θ是所述旋转轴角度限制值；

利用以下公式计算各所述旋转轴实际角度对应的升降轴的升降轴位置限制值：

b'＝a'·cosθ'，

其中，a’为所述被移动物体的旋转中心到角点的距离，b’为所述升降轴位置限位值，θ’是所述旋转轴实际角度。

5.根据权利要求1或2或4所述的方法，其特征在于，还包括：

若监测到所述机器人的任一轴超出所述轴对应的限位位置时，控制机器人停机。

6.根据权利要求1或2或4所述的方法，其特征在于，还包括：

在控制所述机器人工作之前，配置所述机器人各轴的限位位置信息。

7.根据权利要求1或2或4所述的方法，其特征在于，在步骤“根据所述各轴的限位位置信息，控制所述各轴在限位范围内运动”之前还包括：

更新所述限位位置信息；

步骤“根据所述各轴的限位位置信息，控制所述各轴在限位范围内运动”包括：

根据更新后的所述各轴的限位位置信息，控制所述各轴在限位范围内运动。