[发明专利]一种可控制多种品牌三维虚拟工业机器人的示教器

权利要求书

1.一种可控制多种品牌三维虚拟工业机器人的示教器，其特征在于：机器人示教器的壳体上安装有触摸屏、控制杆、位于按键区的多个按键、紧急停止按钮、使动装置；在壳体内，触摸屏的下方连接触摸屏电路板；按键区的下方连接按键电路板，按键区的按键、紧急停止按钮、使动装置分别与按键电路板连接；控制杆的下方连接控制杆电路板；触摸屏电路板、按键电路板、控制杆电路板均与电脑以数据线连接，电脑与实训台屏幕以数据线连接；在触摸屏上进行触摸，在触摸屏电路板上产生对应的位置信号，将信号发送给电脑，并且触摸屏电路板接受电脑传来的信号并在触摸屏上显示相应界面；按动按键区的按键、紧急停止按钮、使动装置，在按键电路板上产生对应的位置信号，将信号发送给电脑；摇动控制杆，在控制杆电路板上产生对应的位置信号，并且将信号发送给电脑；电脑内安装有机器人的示教器软件，在触摸屏上显示真实的该型号机器人控制器在触摸屏上显示的操作菜单；在实训台屏幕上显示真实视觉效果的该型号机器人的三维图像成为虚拟机器人；电脑将虚拟机器人的状态数据传输给触摸屏显示。

2.如权利要求1所述的一种可控制多种品牌三维虚拟工业机器人的示教器，其特征在于：

机器人示教器使用时：

在电脑上选择某型号机器人，电脑使触摸屏上显示程序编辑器界面，在实训台屏幕上显示虚拟机器人；

然后选择编辑程序控制机器人或手动控制机器人；

选择编辑程序控制机器人时：

使用者通过手触摸触摸屏，位置信号通过触摸屏电路板传到电脑，电脑判断使用者发出的指令，在触摸屏上显示编辑程序界面，使用者在触摸屏上创建程序并运行程序，电脑以软件计算出真实机器人应该做出的动作外观，发送信号给实训台屏幕，使实训台屏幕上的虚拟机器人的画面显示出动作，最终运动到目标点位置和姿态；

选择手动控制机器人时：

按下使动装置，操作按键区内的手动操作控制区域的按键，及操作控制杆，通过按键电路板及控制杆电路板产生对应的信号，并将信号发送给电脑，电脑根据这些信号以软件计算出真实机器人应该做出的动作外观，发送信号给实训台屏幕，使实训台屏幕上的虚拟机器人的画面显示出动作，最终运动到目标点位置和姿态；

运行时电脑将虚拟机器人状态信息发送给触摸屏电路板，机器人示教器的触摸屏实时显示虚拟机器人的状态信息。

3.如权利要求1所述的一种可控制多种品牌三维虚拟工业机器人的示教器，其特征在于：电脑内安装有一个以上的不同型号机器人的示教器软件，每个示教器软件对应一个型号的机器人，当选择对某型号机器人进行示教时，在触摸屏上显示真实的该型号机器人控制器在触摸屏上显示的操作菜单，在实训台屏幕上显示真实视觉效果的该型号机器人的三维图像成为虚拟机器人。

4.如权利要求2所述的一种可控制多种品牌三维虚拟工业机器人的示教器，其特征在于：选择编辑程序控制机器人的程序运行完后，操作程序回放控制区域的按键，按键电路板将信号发送给电脑，软件验证编写的程序是否正确，虚拟机器人运动的路径是否存在碰撞，系统功能设计设计是否存在缺陷。

5.如权利要求1所述的一种可控制多种品牌三维虚拟工业机器人的示教器，其特征在于：按键区的按键、紧急停止按钮和使动装置分别与独立的按键电路板连接。

6.如权利要求1所述的一种可控制多种品牌三维虚拟工业机器人的示教器，其特征在于：紧急停止按钮按下后，电脑根据按键电路板发送的信号，立即停止计算，虚拟机器人停止运动。