[发明专利]幕墙缝隙注胶机器人

说明书

本发明公开了一种幕墙缝隙注胶机器人，本发明包机架和连接在机架两侧的履带总成，所述履带总成包括履带和用于驱动履带转动的驱动装置，所述履带与幕墙的接触面上依次设置有若干吸盘组件，且所述机架上设置有与吸盘组件相配合的触发轨道，当吸盘组件移动至触发轨道内时能够吸附或脱离幕墙，所述机架的中部设置有多轴移动平台，所述多轴移动平台上设置有注胶装置和防护装置。本发明通过注胶机器人代替人工进行幕墙的打胶作业，既避免了工作高空作业的危险性，又提升了打胶作业的效率，大大提高了施工速度。

技术领域

本发明涉及玻璃幕墙施工技术领域，具体地说是一种幕墙缝隙注胶机器人。

背景技术

玻璃幕墙是现代城市建筑中的建筑围护结构或装饰结构，其可通过镜面玻璃与普通玻璃的结构，玻璃幕墙在主体安装完成后需要对相邻玻璃之间的缝隙喷涂密封胶胶体，以实现玻璃幕墙之间的连接。现有的玻璃幕墙注胶主要是采用人工作业的方式，人工作业方式需要采用卷扬机带动吊篮的高空作业模式，不仅具有不可避免的高空作业危险，而且需要进行手工喷涂，劳动效率较低。

人工注胶的主要过程为先在玻璃幕墙缝隙的两侧沿玻璃幕墙的边缘粘贴贴纸，然后再进行注胶，待胶处于未完全凝固的状态时，将贴纸从玻璃幕墙上去除，完成打胶作业。粘贴贴纸的主要作用是避免胶粘在玻璃幕墙的端面上，美观性较差，粘贴贴纸后，过量的胶液会粘在贴纸上，待去除贴纸后，胶的两侧的边缘平直，且不会在玻璃幕墙上留下胶液。

发明内容

本发明的目的是针对以上不足，提供一种幕墙缝隙注胶机器人，其能够通过高空作业机器人的方式实现玻璃幕墙注胶的自动化，进而避免人工高空作业。

本发明所采用技术方案是：

一种幕墙缝隙注胶机器人，包括机架和连接在机架两侧的履带总成，所述履带总成包括履带和用于驱动履带转动的驱动装置，所述履带与幕墙的接触面上依次设置有若干吸盘组件，且所述机架上设置有与吸盘组件相配合的触发轨道，当吸盘组件移动至触发轨道内时能够吸附或脱离幕墙，所述机架的中部设置有多轴移动平台，所述多轴移动平台上设置有注胶装置和防护装置，当处于工作状态时，通过履带上的吸盘组件吸附在幕墙上，并通过多轴移动平台调整注胶位置，并通过防护装置进行粘贴贴纸后，通过注胶装置向幕墙缝隙中进行注胶。

作为进一步的优化，本发明所述多轴移动平台包括横向滑移架和纵向滑移架，所述横向滑移架通过相应驱动组件沿所述机架的长度方向滑动设置在机架上，横向滑移架的长度方向沿机架的宽度方向，所述纵向滑移架通过中间件设置在横向滑移架上，所述中间件通过相应驱动组件沿横向滑移架的长度方向滑动设置在横向滑移架上，所述纵向滑移架包括第一纵向滑移架和第二纵向滑移架，所述第一纵向滑移架和第二纵向滑移架分别通过相应驱动组件滑动设置在中间件上，第一纵向滑移架和第二纵向滑移架的滑动方向沿垂直于玻璃幕墙的方向，所述注胶装置设置在第一纵向滑移架上，防护装置设置在第二纵向滑移架上。

作为进一步的优化，本发明所述防护装置包括连接套管、贴纸组件、泡沫条设置组件、送料组件、压平组件和裁剪组件，所述连接套管固定连接在第二纵向滑移架的下端，所述贴纸组件和泡沫条设置组件均安装在连接套管上，所述贴纸组件包括贴纸转轮和导向斜板，所述贴纸转轮转动设置在连接套管上，所述贴纸转轮包括并排设置有两个纸辊，两个纸辊相间隔设置，所述导向斜板设置固定设置，所述压平器设置在导向斜板靠近玻璃幕墙的一端，所述泡沫条设置组件包括导向套管，所述导向套管固定设置在连接套管上，且与导向斜板相邻设置，导向管对应两个纸辊之间的间隙，机架上设置有泡沫条绕辊，贴纸从纸辊上释放后通过导向斜板后，并经过送料组件驱动，并通过压平组件下压到玻璃幕墙上，泡沫条从泡沫条绕辊上释放后，从两条贴纸之间穿过，并经过导向套管，经过送料组件驱动，并通过压平组件下压到玻璃幕墙之间的缝隙内，在到达端部时，通过裁剪组件对贴纸和泡沫条截断。