[发明专利]驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法

权利要求书

1.一种用于使第二连杆相对于第一连杆移动的驱动机构，所述驱动机构包括：

驱动源；

待被驱动源驱动的待被驱动部分；

传感器，所述传感器用于将待被驱动部分与第二连杆连接并检测力；以及

轴承，所述轴承设置在所述第一连杆中、支撑待被驱动部分并且使得所述第二连杆能够在预定方向上移动，

其中，所述力经由待被驱动部分、传感器和第二连杆在一路径中在待被驱动部分和第二连杆之间被传递，并且

其中，所述传感器连接到待被驱动部分和所述第二连杆，使得所述传感器、所述待被驱动部分和所述第二连杆在所述传感器和所述第二连杆的路径中不设置不同于所述轴承的另外的轴承的状态下通过用所述轴承支撑所述待被驱动部分而能够在所述预定方向上一起移动。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，

其中，所述传感器具有与待被驱动部分接触的第一构件、与所述第二连杆接触的第二构件以及连接第一构件和第二构件的第三构件，以及

其中，第一构件连接到所述待被驱动部分，所述第二构件连接到所述第二连杆，并且所述第一构件、所述第二构件和所述第三构件集成在一起，使得所述传感器、所述待被驱动部分和所述第二连杆在所述传感器和所述第二连杆的路径中不设置所述另外的轴承的状态下通过用所述轴承支撑所述待被驱动部分而能够在所述预定方向上一起移动。

3.根据权利要求1所述的驱动机构，

其中，所述传感器、所述待被驱动部分和所述第二连杆通过仅用所述轴承支撑所述待被驱动部分而能够在所述预定方向上一起移动。

4.根据权利要求1所述的驱动机构，

其中，所述第二连杆不与所述轴承和所述另外的轴承接触。

5.根据权利要求1所述的驱动机构，还包括减速器，所述减速器使驱动源的驱动减速，

其中，所述待被驱动部分包括减速器的输出轴以及连接到所述输出轴的连接构件，并且

其中，所述轴承支撑所述连接构件，并且所述力经由所述输出轴、连接构件和传感器在所述待被驱动部分和所述第二连杆之间传递。

6.根据权利要求5所述的驱动机构，

其中，所述轴承包括第一支撑部分和第二支撑部分，并且

其中，所述第一支撑部分设置成与所述第一连杆接触，并且所述第二支撑部分设置成与所述连接构件接触。

7.根据权利要求6所述的驱动机构，

其中，所述连接构件固定地连接所述传感器和所述第二支撑部分。

8.根据权利要求5所述的驱动机构，

其中，所述传感器设置成直接连接所述连接构件和所述第二连杆。

9.一种机器人设备，包括用于使第二连杆相对于第一连杆移动的机器人本体，所述机器人本体包括：

驱动源；

待被所述驱动源驱动的待被驱动部分；

传感器，所述传感器用于连接所述待被驱动部分和第二连杆并且检测力；以及

轴承，所述轴承设置在所述第一连杆中、支撑所述待被驱动部分并且使得所述第二连杆能够在预定方向上移动，

其中，所述力经由所述待被驱动部分、所述传感器和所述第二连杆在一路径中在所述待被驱动部分和所述第二连杆之间被传递，

其中，所述传感器连接到待被驱动部分和所述第二连杆，使得所述传感器、所述待被驱动部分和所述第二连杆在所述传感器和所述第二连杆的路径中不设置不同于所述轴承的另外的轴承的状态下通过用所述轴承支撑所述待被驱动部分而能够在所述预定方向上一起移动。