[发明专利]一种双级NGW共齿圈轻型机器人关节行星减速器

权利要求书

1.一种双NGW行星齿轮传动级联共齿圈机器人关节减速器，主要包括：输入轴Ⅰ级太阳轮1，轴承2，I级行星架3，I级行星轮4，内齿圈5，Ⅱ级行星架输出盘6，Ⅱ级行星轮7,Ⅱ级太阳轮8等零部件组成。

2.如权利要求1所述的Ⅰ级太阳轮1，5个Ⅰ级行星轮4，内齿圈5，5个Ⅱ级行星轮7和Ⅱ级太阳轮8都具有相同的渐开线齿轮模数。

3.如权利要求1所述的输入轴Ⅰ级太阳轮1为一体，在轴承2-1和2-2支撑下驱动5个Ⅰ级行星轮4旋转。

4.如权利要求1所述的内齿圈5固定不动，5个Ⅰ级行星轮4通过轴承2-3支撑于Ⅰ级行星架3上，驱动Ⅰ级行星架3旋转。

5.如权利要求1所述的Ⅰ级行星架3由Ⅰ级主行星架3-4，Ⅰ级副行星架3-3，Ⅰ级行星轴3-2和卡簧3-1组成,其中，Ⅰ级行星轴3-2与Ⅰ级主行星架3-4，Ⅰ级副行星架3-3的连接为过盈配合，以增强Ⅰ级行星架3的整体刚度，Ⅰ级行星轴3-2具有凸缘结构和卡簧槽，防止其轴向窜动。

6.如权利要求1所述的Ⅰ级行星架3上的Ⅰ级主行星架3-4通过渐开线内花键与Ⅱ级太阳轮8周向啮合，由Ⅰ级主行星架3-4驱动Ⅱ级太阳轮8转动，Ⅱ级太阳轮8再驱动5个Ⅱ级行星轮7转动，这一周向定位，减少了轴向长度和Ⅱ级太阳轮8齿轮的磨齿难度。

7.如权利要求1和6所述Ⅰ级行星架3上的Ⅰ级主行星架3-4与Ⅱ级太阳轮8也可制作为一体结构，这样Ⅰ级主行星架3-4与Ⅱ级太阳轮8联动，再驱动5个Ⅱ级行星轮7转动，这一轴向定位结构，可减少零件的数量。

8.如权利要求1所述的内齿圈5固定不动，5个Ⅱ级行星轮7通过轴承2-5支撑于Ⅱ级行星架6上，驱动Ⅱ级行星架6旋转，从而输出减速动力。

9.如权利要求1所述的Ⅱ级行星架6由主行星架输出盘6-5，副行星架6-2，Ⅱ级行星轴6-4，紧定螺钉6-3和卡簧6-1组成,其中，Ⅱ级行星轴6-4与Ⅱ级主行星架输出盘6-5，Ⅱ级副行星架6-2的连接为过盈配合，以增强Ⅱ级行星架6的整体刚度，紧定螺钉6-3和卡簧6-1防止Ⅱ级行星轴6-4轴向窜动，紧定螺钉6-3被设置于轴承内圈之下，防松动导致脱落，这一轴向定位结构，减少了Ⅱ级行星架的轴向尺寸。

10.如权利要求1所述的输入轴Ⅰ级太阳轮1在轮辐位置设有减重孔，Ⅰ级行星轴3-2为空心轴，Ⅰ级行星轮4均在轮辐位置设有减重孔，Ⅱ级太阳轮8为空心齿轮，且在轮辐位置设有减重孔，Ⅱ级行星轴6-4为空心轴，Ⅱ级行星轮7均在轮辐位置设有减重孔。

11.如权利要求1所述的Ⅰ级主行星架3-4，Ⅰ级副行星架3-3，Ⅱ级行星架输出盘6-5，Ⅱ级副行星架6-2和内齿圈5均做镂空结构减重。

12.如权利要求10和11所述的减重孔和镂空结构使得本减速器轻量化，并减小了工作惯性。