[发明专利]一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况。本发明实施例可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶车辆控制技术领域，尤其涉及一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆，是一种通过搭载智能感知系统、高精定位系统及规划控制系统实现无人驾驶的智能车辆，自动驾驶车辆可以提高交通安全性及道路通行率。

自动驾驶车辆可行驶在封闭园区道路及城市开放道路，行驶场景复杂、道路曲率不断变化。为了提高行驶效率，自动驾驶车辆需在道路曲率较小(例如长直道路)时以较快速度行驶，而在道路曲率较大时(例如，急转弯、直角弯或掉头场景等弯道路段)需以较低速度通过以保证安全性。因此，自动驾驶车辆在从曲率较小的道路行驶到曲率较大的弯道时需提前减速，以免因减速不及时车速过快而发生侧翻等事故。

相关技术中，在自动驾驶车辆在从曲率较小的道路行驶到曲率较大的弯道时，单纯依靠曲率对自动驾驶车辆进行限速，在道路曲率变化较大且较急的场景下(例如，长直道路接掉头路段)，无法及时减速，车辆可能会快速进入掉头路段而产生危险。

发明内容

本发明提供一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质，可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。

第一方面，本发明实施例提供了一种弯道车速控制方法，包括：

在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；

根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；

在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。

可选的，所述对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波，包括：

确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；

根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种弯道车速控制装置，包括：

信息获取模块，用于在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；

限速值确定模块，用于根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；