[发明专利]一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种弯道车速控制方法，其特征在于，包括：

在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；

根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；

在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息，包括：

从高精度地图中获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，包括：

根据各所述轨迹点对应的曲率和预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的曲率限速值；

根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值，包括：

针对每一个轨迹点，将轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值中的较小值，确定为轨迹点的目标限速值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波，包括：

确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；

根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况，包括：

根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点；

在滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值中，查询所述当前预瞄点对应的目标限速值，将查询到的所述当前预瞄点对应的目标限速值确定为所述车辆的当前目标车速；

根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度，并根据所述当前目标加速度控制所述车辆行驶，以使所述车辆在行驶至所述当前预瞄点处时的当前车速与所述当前目标车速一致；

在所述车辆行驶至所述当前预瞄点处之后，返回执行根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点的操作，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度，包括：

使用比例微分积分控制算法，根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度。